[发明专利]一种机器人执行工步切换方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种机器人执行工步切换方法、装置及终端设备，包括：判断执行端施加至工件的作用力是否满足第一预设条件；判断所述执行端的当前位置坐标是否满足第二预设条件；若所述作用力满足第一预设条件且所述当前位置坐标满足第二预设条件，则控制执行端继续执行下一工步。在执行端末端的作用力满足第一预设条件以及执行端的位置坐标满足第二预设条件时，再执行下一工步，避免工步之间出现误差或异常，进而保证产品的质量，解决了现有的自动化工业加工过程中存在由于加工过程出现异常影响产品质量的问题。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人执行工步切换方法、装置及终端设备。

背景技术

工步，是指一个工序的若干步骤，在同一个工序上，需要完成一系列作业过程时，把可以归类成某独立的作业过程叫做一个工步。示例性的，在装配工序中，需要先把装配零件扣在一起，然后扭紧螺丝，进而完成整个装配工序，在这其中，把装配零件扣在一起，就是装配工序中的一个工步，扭紧螺丝，是另外一个工步，两个工步完成后整个装配工序完成。在自动化工业加工过程中，多个工步之间需要相互配合，若一个工步的加工过程中若出现异常或误差，则会影响下一工步的加工效果，进而影响产品的质量。

综上所述，现有的自动化工业加工过程中存在由于加工过程出现异常影响产品质量的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人执行工步切换方法、装置及终端设备，以解决现有的自动化工业加工过程中存在由于加工过程出现异常影响产品质量的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人执行工步切换方法，包括：

判断执行端施加至工件的作用力是否满足第一预设条件；

判断所述执行端的当前位置坐标是否满足第二预设条件；

若所述作用力满足第一预设条件且所述当前位置坐标满足第二预设条件，则控制执行端继续执行下一工步。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人执行工步切换装置，所述机器人执行工步切换装置，包括：

第一判断模块，用于判断执行端的施加至工件的作用力是否满足第一预设条件；

第二判断模块，用于判断所述执行端的当前位置坐标是否满足第二预设条件；

执行模块，用于若所述作用力满足第一预设条件且所述当前位置坐标满足第二预设条件，则控制执行端继续执行下一工步。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

判断执行端施加至工件的作用力是否满足第一预设条件；

判断所述执行端的当前位置坐标是否满足第二预设条件；

若所述作用力满足第一预设条件且所述当前位置坐标满足第二预设条件，则控制执行端继续执行下一工步。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

判断执行端施加至工件的作用力是否满足第一预设条件；

判断所述执行端的当前位置坐标是否满足第二预设条件；

若所述作用力满足第一预设条件且所述当前位置坐标满足第二预设条件，则控制执行端继续执行下一工步。