[发明专利]仓储机器人用底盘结构

说明书

本发明公开了一种仓储机器人用底盘结构，包括底板、驱动轮组件以及从动轮，所述底板包括中间板以及两块端板，两块所述端板通过铰接轴对称铰接在所述中间板的两侧，且中间板在高度方向上高出于所述端板；在俯视方向上，所述中间板具有越过铰接轴与所述端板重叠的部分，且该重叠的部分与端板之间设置有调节弹簧。本发明的仓储机器人用底盘结构具有以下优点：(1)底盘为三段式结构，保证六个轮子能充分着地，保证车体的稳定性，且对地面平整度的要求较低；(2)主动轮设有减震机构，使底盘主要承载重物的中间板部分具有滤震功能；且减震机构也使两个主动轮的抓地更加均衡，可保证仓储机器人的行走精度。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及样子仓储机器人用底盘结构。

背景技术

随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多电商仓库中都配备了以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。

这种仓储机器人是一种矮墩墩的新奇装置，从外表上看很像能快速移动的乌龟。它们在仓库中穿梭，将整个货架的服装、电子器件、汽车零件等该零售商出售的任何货物送到专门的包装工作台，在包装工作台，由工人选出产品、进行包装并送入运输卡车。

仓储机器人的底盘都是6轮结构，即中间两个驱动轮，两端各有两个从动万向脚轮，6轮结构的问题在于，不是所有轮子都能同时着地，这样在使用时若地面平整度较差，会造成部分轮子被架空，若主动轮被架空，会影响系统的正常运行，若从动轮被架空，则车体载荷不均，会造成车体不稳定。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可保证所有轮子能同时着地、且能保证主动轮抓地力的仓储机器人用底盘结构。

技术方案：为实现上述目的，本发明的仓储机器人用底盘结构，包括底板、驱动轮组件以及从动轮，所述底板包括中间板以及两块端板，两块所述端板通过铰接轴对称铰接在所述中间板的两侧，且中间板在高度方向上高出于所述端板；在俯视方向上，相对于中间板的中间主体部分，所述中间板具有越过铰接轴与所述端板重叠的部分，且该重叠的部分与端板之间设置有调节弹簧；所述驱动轮组件有两个，对称安装在中间板未安装端板的两侧；所述从动轮有四个，分为两组安装在两块端板上。

进一步地，每个所述驱动轮组件均通过减震机构安装在所述中间板上；所述减震机构包括旋转架，所述驱动轮组件安装在旋转架上，且旋转架的一端相对于所述中间板为转动连接，另一端与所述中间板之间设有减震弹簧。

进一步地，所述旋转架的安装减震弹簧的一端设置有弹簧座，所述中间板上安装有支撑柱，所述支撑柱上端安装有支撑座；所述减震弹簧设置在弹簧座上，且其上端与所述支撑座接触。

进一步地，所述调节弹簧的下端抵住所述端板，其上端通过调节机构连接所述中间板，所述调节机构包括弹簧筒，弹簧筒内设置有可相对其滑动的压垫，且弹簧筒的顶部设置有抵住压垫的调节螺钉，所述调节弹簧的上端伸入弹簧筒中抵住所述压垫的下端。

进一步地，所述支撑座下端设有供所述减震弹簧伸入的空腔，所述空腔内设有可相对其轴向滑动的调节压垫，所述减震弹簧抵住调节压垫的下端，支撑座的上端还设置有抵住所述调节压垫上端的第二调节螺钉。

进一步地，所述驱动轮组件包括组件座体、驱动轮以及减速电机，所述组件座体上具有转轴部，所述驱动轮套设在所述转轴部上，且两者之间设置有轴承，转轴部中心开有电机舱，所述减速电机伸入所述电机舱中并相对于所述座体固定，且所述减速电机的输出轴通过法兰连接所述驱动轮。

进一步地，所述减速电机包括电机以及直角减速机，直角减速机的带有输出轴的一端伸入所述电机舱内，电机以及直角减速机的另一端露在所述座体外。

进一步地，所述底板与每个所述端板之间均设有两个调节弹簧。

有益效果：本发明的仓储机器人用底盘结构具有以下优点：