[发明专利]一种机器人关节驱动机构及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节驱动机构，其特征在于：包括第一关节件、第二关节件、驱动组件、传动组件以及减速组件，所述第一关节件和所述第二关节件枢接构成机器人的关节，所述驱动组件安装于第一关节件内，所述减速组件安装在机器人关节枢轴处，所述减速组件输出连接第二关节件且与机器人关节枢轴同轴；所述传动组件包括第一驱动轮、第二驱动轮以及连接于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间的传送件，所述驱动组件的输出连接所述第一驱动轮，所述第二驱动轮与减速组件输入连接。

2.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述第一驱动轮为第一齿轮件，所述第二驱动轮为第二齿轮件，所述传送件为套设在所述第一齿轮件和所述第二齿轮件上的传送带。

3.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述第一驱动轮的直径小于所述第二驱动轮的直径。

4.如权利要求1所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述减速组件包括减速器和与所述减速器连接的转接件，所述第二驱动轮安装于所述减速器输入轴，所述减速器输出端通过所述转接件与所述第二关节件连接。

5.如权利要求4所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述减速器为谐波减速器，包括端盖、输入轴、套设在所述输入轴上的波发生器、安装于所述波发生器外侧并与所述波发生器配合的柔轮和钢轮、安装于所述钢轮外侧的底壳、以及与所述柔轮固定连接的输出轴承，所述输入轴一端伸出所述端盖，所述端盖与所述第一关节件固定连接。

6.如权利要求5所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述第二驱动轮限位连接在所述输入轴伸出所述端盖的一端，所述端盖内侧还安装有转动轴承，所述转动轴承套设在所述输入轴上。

7.如权利要求6所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述转接件包括可供套设在所述减速器上的套筒件和沿所述套筒件背离所述减速器向外延伸的连接筒，所述套筒件和所述连接筒的分界处还设有可供与所述输出轴承固定连接的固定盘，所述连接筒上开设有可供走线的开口。

8.如权利要求7所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述第一关节件包括相对设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第二关节件包括相对设置的第三支撑件和第四支撑件；所述第一支撑件连接在所述端盖上，所述第二支撑件通过支撑法兰连接于所述连接筒，所述第三支撑件连接于所述套筒件，所述第四支撑件连接于所述连接筒。

9.如权利要求8所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述连接筒末端内壁还设有安装轴承，所述支撑法兰连接于所述安装轴承。

10.如权利要求9所述的机器人关节驱动机构，其特征在于：所述机器人关节驱动机构还包括用于检测关节转动角度的检测单元，所述检测单元包括安装于所述支撑法兰外侧的磁编码传感器以及安装于所述连接筒内且与所述磁编码传感器相对设置的磁铁件。

11.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-10任一项所述的机器人关节驱动机构。