[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于处理点云数据的方法，包括：

从所述点云数据中分别获取第一帧和第二帧；

在所述第一帧和所述第二帧中分别提取第一候选对象和与所述第一候选对象相对应的第二候选对象；

分别确定所述第一候选对象和所述第二候选对象在所述点云数据的坐标系中的第一位置和第二位置；以及

响应于所述第一位置和所述第二位置之间存在偏移，将所述第一候选对象和所述第二候选对象中的任一项标识为运动对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中提取所述第一候选对象和所述第二候选对象包括：

在所述坐标系中，将所述第一帧和所述第二帧中的点进行聚类，以分别形成第一组候选对象和第二组候选对象；以及

从所述第一组候选对象中选择所述第一候选对象，以及从所述第二组候选对象中选择与所述第一候选对象相对应的所述第二候选对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其中形成所述第一组候选对象和所述第二组候选对象包括：

分别在所述第一帧和所述第二帧中检测地面对象；以及

在所述第一帧和所述第二帧中，基于与所述地面对象相连接的一个或多个对象，分别形成所述第一组候选对象和所述第二组候选对象。

4.根据权利要求2所述的方法，其中从所述第二组候选对象中选择所述第二候选对象包括：

基于以下特征中的至少任一项来选择与所述第一候选对象相对应的第二候选对象：所述第一候选对象和所述第二候选对象的尺寸比例、光滑度、反射强度、位置以及点云密度。

5.根据权利要求2所述的方法，其中从所述第二组候选对象中选择所述第二候选对象包括：

分别获取与所述第一帧和所述第二帧相关联的第一图像和第二图像；以及

选择所述第二候选对象，以使得所述第二候选对象在所述第二图像中的成像与所述第一候选对象在所述第一图像中的成像相匹配。

6.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中将所述第一候选对象标识为所述运动对象包括：

从所述点云数据中获取第三帧；

在所述第三帧中提取与所述第一候选对象相对应的第三候选对象；

响应于所述第三候选对象在所述坐标系中的第三位置与所述偏移相关联，将所述第一候选对象、第二候选对象和第三候选对象中的任一项标识为所述运动对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其中将所述第一候选对象、第二候选对象和第三候选对象中的任一项标识为所述运动对象包括：

确定所述第三候选对象在所述坐标系的预测位置；以及

响应于所述预测位置与所述第三位置相一致，将所述第一候选对象、所述第二候选对象和所述第三候选对象中的任一项标识为所述运动对象。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述第三候选对象在所述第三帧中的所述预测位置包括：

基于所述偏移确定所述第一候选对象的对象速度；以及

基于所述对象速度确定所述预测位置。

9.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，进一步包括：

基于所述第一候选对象和所述第二候选对象确定所述点云数据中的与所述运动对象相关联的点的集合；以及

从所述点云数据中去除所述点的集合。

10.根据权利要求9所述的方法：其中确定与所述运动对象相关联的所述点的集合进一步包括：

在所述点云数据中的多个帧中，确定与所述运动对象相关联的一组帧；

基于运动对象在所述一组帧中的位置，确定所述运动对象的运动轨迹；以及

基于所述运动轨迹确定与所述运动对象相关联的点的集合。