[发明专利]滑动式活动盘及四轴并联机器人

说明书

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种滑动式活动盘及四轴并联机器人。

背景技术

在工厂自动化生产线中，串、并联机构得到了广泛引用。尤其是并联机构，因其具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等优点，已经被广泛应用于化妆品、食品和药品包装以及电子产品的装配等领域。在自动化生产线中，Delta机构等都得到了广泛应用。

并联机器人还广泛应用于其他领域，包括：军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割。

并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点:(1)无累积误差，精度较高；(2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；(3)结构紧凑，刚度高，承载能力大；(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性；(5)工作空间较小。

现有的四轴并联机器人的活动盘包括三个球头支架，可以使工件进行X、Y、Z以及旋转四个自由度运动，然而，其驱动工件旋转是通过安装在中心的驱动电机单独实现的，整个四轴并联机器人需要安装并负载驱动电机等驱动结构，本身负载较大，驱动电机等驱动结构也占据工件的运动空间。

发明内容

本发明的目的在于提供滑动式活动盘及四轴并联机器人，以解决现有的四轴并联机器人本身负载较大，工件运动空间小的技术问题。

本发明提供的一种滑动式活动盘，包括基座主体、同步轮和旋转盘；

所述基座主体包括四个成十字型设置的滑动臂；在所述滑动臂上设置有球头支架；

且所述相邻球头支架之间设置有连接长杆；且所述球头支架与所述连接长杆的顶端连接；

所述连接长杆包括第一连接杆和第二连接杆，且所述第一连接杆与所述第二连接杆间隔设置；

在两个所述第一连接杆下端设置有固定部；且两个固定部之间连接有同步带；

所述基座主体中心设置有旋转轴，在所述旋转轴上端设置有同步轮，在所述旋转轴下端设置有旋转盘。

进一步地，所述滑动臂上设置有导向轨，所述球头支架设置在所述导向轨上。

进一步地，所述滑动臂上设置有防止球头支架从滑动臂上滑落的固定片；

且所述固定片设置在滑动臂远离同步轮的一端。

进一步地，所述第一连接杆上设置有第一固定件和第二固定件；所述固定部通过第一固定件和第二固定件固定在所述第一连接杆上。

进一步地，所述固定部为扇形；所述同步带通过固定压板固定在所述固定部的下侧面上。

进一步地，所述同步带绕过所述同步轮分别连接两个所述固定部连接。

进一步地，所述连接长杆通过阶梯轴与所述球头支架铰接。

进一步地，所述第二连接杆位于所述第一连接杆上端。

进一步地，四个所述球头支架成四边形分布。

本发明还提供一种四轴并联机器人，所述四轴并联机器人采用上述所述的滑动式活动盘。

本发明提供的滑动式活动盘及四轴并联机器人的滑动式活动盘改变了原有的三个球头支架联动，变为四个球头支架联动，并带动中心的驱动轴转动，从而带动工件转动。不需要额外的通过驱动电机来带动工件旋转，减轻了整个活动盘的重量，因为第四轴替换了伸缩旋转连接杆的方式驱动负载旋转，活动盘本身不再受伸缩旋转杆的自身空间限制，并且增加了工件的活动空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的滑动式活动盘的结构示意图；

图2为图1所示的滑动式活动盘的另一角度示意图；

图3为图1所示的滑动式活动盘的又一角度示意图；

图4为图3所示的滑动式活动盘的A-A截面示意图；

图5为本发明实施例提供的四轴并联机器人。