[发明专利]一种无动力行走助力柔性外骨骼装置

说明书

本发明公开了一种无动力行走助力柔性外骨骼装置，包括行走装置和动力装置，所述行走装置设置在人的下肢上，并与动力装置相互联动，以接收动力装置输出的动力并带动人的下肢行走，所述动力装置包括脚踏机构和联动机构，所述脚踏机构设置于人的鞋底上，用于供人踩踏输出动力，所述联动机构设置于人的腿上，并与脚踏机构联动，还与行走装置联动，用于接收脚踏机构的输出动力，并将动力传递至行走装置以驱动行走装置行走。本发明的无动力行走助力柔性外骨骼装置，通过脚踏机构和联动机构的设置，便可以有效的实现一个将人行走的过程中脚踩的动力传递到行走装置的效果，如此结构简单、成本低且不需要依靠外动力源。

技术领域

本发明涉及一种行走装置，更具体的说是涉及一种无动力行走助力柔性外骨骼装置。

背景技术

行走运动是人体最重要的肢体运动之一，与人们的日常生活密切相关。许多人在日常工作和生活中需要进行长时间、长距离的行走运动，如护士、城市环卫工人、管道维护人员及军事人员等，其工作过程中大部分时间内处于行走状态，繁忙的工作和长时间的行走会极大的影响他们的工作效率和生活质量。同时随着社会经济的高速发展及人们对自然界探索的不断深入，如自然资源的探测、户外探险活动等对人体行走运动的能力提出了更高的要求。

长时间、长距离的行走经常会导致身体不适及肌肉疲劳等症状，长期性的肌肉疲劳更是引起肌肉组织损伤的最主要原因，严重的肌肉损伤甚至会导致肾功能衰竭等后果。肌肉组织损伤会极大地影响人体进行正常肢体运动的能力，降低生活质量，而且肌肉组织损伤对人体的损害是无法挽回的。因此，为了对人体进行更好的保护，研究一种便于穿戴、能够辅助人体下肢进行正常行走运动的装置十分必要。

自19世纪60年代以来，工程师们不断的在设计一种机器，以使人们走路变得更加轻便简单。下肢外骨骼机器人具有增强人体机能和辅助下肢康复训练的功能，这些功能可以帮助人们更好的行走，在军事和医疗领域具有很好的发展前景，逐渐成为机器人领域的研究热点。国外研究中，美国一家电气公司研制出一款可穿戴的单兵装备，用于增强士兵的持重及负重能力，缓解士兵长距离负重行军引起的疲劳″日本筑波大学研制的助力腿，该装置通过采集贴在人皮肤上的肌电传感器信号精确控制实现助力行走。国内助力装置研究也发展迅速中国兵器工业集团公司研制了单兵外骨骼系统，适用于侦察、巡逻等行动任务！这些助力装置结构复杂，需要外部动力源，如电池″电机等，成本高，多用于军事领域，这与军工中有完善的后勤保障有关。如果该类产品用于民用，当动力源缺失时，助力装置成为累赘，实用性不高。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、成本低、不依靠外动力源的无动力行走助力柔性外骨骼装置。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种无动力行走助力柔性外骨骼装置，包括行走装置和动力装置，所述行走装置设置在人的下肢上，并与动力装置相互联动，以接收动力装置输出的动力并带动人的下肢行走，所述动力装置包括脚踏机构和联动机构，所述脚踏机构设置于人的鞋底上，用于供人踩踏输出动力，所述联动机构设置于人的腿上，并与脚踏机构联动，还与行走装置联动，用于接收脚踏机构的输出动力，并将动力传递至行走装置以驱动行走装置行走。