[发明专利]一种无动力行走助力柔性外骨骼装置

权利要求书

1.一种无动力行走助力柔性外骨骼装置，包括行走装置(1)和动力装置(2)，所述行走装置(1)设置在人的下肢上，并与动力装置(2)相互联动，以接收动力装置(2)输出的动力并带动人的下肢行走，其特征在于：所述动力装置(2)包括脚踏机构(21)和联动机构(22)，所述脚踏机构(21)设置于人的鞋底上，用于供人踩踏输出动力，所述联动机构(22)设置于人的腿上，并与脚踏机构(21)联动，还与行走装置(1)联动，用于接收脚踏机构(21)的输出动力，并将动力传递至行走装置(1)以驱动行走装置(1)行走；

所述脚踏机构(21)包括嵌设在左脚鞋底内的左气囊(211)和嵌设在右脚鞋底内的右气囊(212)，所述联动机构(22)包括贴设在人的左右腿上并沿着人的左右腿延伸的左通气管道(221)和右通气管道(222)，所述左通气管道(221)的一端与左气囊(211)连接并相互连通，所述右通气管道(222)的一端与右气囊(212)连接并相互连通，所述行走装置(1)包括用于套接在人腰上的固定环(11)、左气动杆(12)和右气动杆(13)，所述左气动杆(12)的一端和右气动杆(13)的一端均与固定环(11)固定连接，所述左气动杆(12)相对于固定环(11)的另一端固定在人的左膝盖的位置上，所述右气动杆(13)相对于固定环(11)的另一端固定在人的右膝盖的位置上，所述左气动杆(12)与固定环(11)连接的一端与左通气管道(221)相对于左气囊(211)的另一端连接并相互连通，所述右气动杆(13)与固定环(11)连接的一端与右通气管道(222)相对于右气囊(212)的另一端连接并相互连通，当左气囊(211)被踩下压缩时，左气动杆(12)充气伸长，推动左膝盖向下运动，右气囊(212)膨胀，右气动杆(13)被抽气缩短，拉动右膝盖向上运动，当右气囊(212)被踩下压缩时，右气动杆(13)充气伸长，推动右膝盖向下运动，左气囊(211)膨胀，左气动杆(12)被抽气缩短，拉动左膝盖向上运动。

2.根据权利要求1所述的无动力行走助力柔性外骨骼装置，其特征在于：所述左气动杆(12)相对于固定环(11)的另一端固定连接有左套环(121)，所述右气动杆(13)相对于固定环(11)的另一端固定连接有右套环(131)，所述左套环(121)套接在人左腿膝盖上方大腿的位置上，所述右套环(131)套接在人右腿膝盖上方大腿的位置上，所述左套环(121)和右套环(131)均为弹性伸缩带(3)，所述左气动杆(12)相对于固定环(11)的另一端和右气动杆(13)相对于固定环(11)的另一端，分别与两条弹性伸缩带(3)固定连接，所述弹性伸缩带(3)的两端通过魔术贴固定连接，以套接在人左腿膝盖和右腿膝盖的上方的位置上，当弹性伸缩带(3)固定在人腿上时，弹性伸缩带(3)被拉伸产生弹力。

3.根据权利要求1或2所述的无动力行走助力柔性外骨骼装置，其特征在于：所述左气动杆(12)和右气动杆(13)均为气动肌肉，所述固定环(11)包括固定带(111)和设置在固定带(111)一端的锁扣(112)，所述固定带(111)相对于锁扣(112)的另一端伸入到锁扣(112)内被锁扣(112)锁定，以将固定带(111)形成一个环套接在人的腰上，所述左气动杆(12)的一端和右气动杆(13)的一端均固定在固定带(111)上。

4.根据权利要求1或2所述的无动力行走助力柔性外骨骼装置，其特征在于：所述左气囊(211)和右气囊(212)均包括囊体(4)和设置在囊体(4)内驱动囊体(4)压缩复位的复位组件(5)，所述囊体(4)呈长条波纹管状，其一端与鞋底固定连接，另一端与地面相接触，所述复位组件(5)包括复位弹簧(51)，该复位弹簧(51)的两端分别与囊体(4)的两端同轴固定，所述囊体(4)与鞋底连接的一端开设有透气孔(41)，所述左通气管道(221)相对于左气囊(211)的一端和右通气管道(221)相对于右气囊(212)的一端分别与两个透气孔(41)固定连接并与透气孔(41)相互连通。

5.根据权利要求2所述的无动力行走助力柔性外骨骼装置，其特征在于：所述左通气管道(221)的管体与左套环(121)的弹性伸缩带(3)固定连接，所述右通气管道(222)的管体与右套环(131)的弹性伸缩带(3)固定连接。