[发明专利]基于无人机与无人车协同下的目标跟踪系统

说明书

本发明公开了一种基于无人机与无人车协同下的目标跟踪系统，包括无人机、工作站和无人车，其中无人机包括相机、图像传输模块和控制信号接收机，相机将拍摄的带有位置及特征信息的图像经图像传输模块下传给地面信号接收机，工作站在接收无人机上相机采集到的图像后，找寻并对目标物和障碍物进行准确位置，通过信号发送模块将目标物和障碍物的位置信息传输给无人车的车载电脑，车载电脑根据目标物和障碍物的位置信息，设计出无人车行进路线，控制车辆向目标物前进完成目标跟踪，通过无人机与无人车的协作，提高了目标跟踪的可靠性、准确性和工作效率。

技术领域

本发明涉及一种基于无人机与无人车协同下的目标跟踪系统，属于智能控制技术领域。

背景技术

目前，无人机与无人车在目标监测、检索、跟踪、救援、自主着陆、异构通讯、边境监视、等军事和民用方面发挥着越来越重要的作用。但单独的无人车在地面上目标跟踪过程中是局部规划且准确性不够。另外，无人车通常配备有各种传感器，但是，这些传感器具有视线限制，有时不能感知障碍物，经常不能为无人车提供足够的信息，导致目标跟踪效率极为低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种基于无人机与无人车协同下的目标跟踪系统，通过无人机与无人车的协作，提高了目标跟踪的可靠性和准确性，极大的提高了工作效率，以克服现有技术存在的不足。

本发明的技术方案：一种基于无人机与无人车协同下的目标跟踪系统，包括：

无人机：包括相机、图像传输模块和控制信号接收机，其中相机与图像传输模块固定在无人机机身下方的云台上，相机与图像传输模块连接，图像传输模块与地面信号接收机连接，由相机拍摄的带有位置及特征信息的图像经图像传输模块下传给地面信号接收机，控制信号接收机固定在无人机机身内部，与遥控器通信连接，用于调整无人机当前的位置、速度、姿态信息进而便于相机实现目标物和障碍物的检测；

工作站：通过图像采集模块与地面信号接收机连接，通过信号发送模块与无人车上的车载电脑连接，工作站在接收无人机上相机采集到的图像后，找寻并对目标物和障碍物进行准确位置，通过信号发送模块将目标物和障碍物的位置信息传输给无人车的车载电脑；

无人车：车载电脑根据目标物和障碍物的位置信息，设计出无人车行进路线，控制车辆向目标物前进完成目标跟踪。

所述无人车上设有激光雷达导航系统，其将无人车周围环境的动态信息反馈给车载电脑，车载电脑在接收到信息后重新规划目标跟踪路径。

所述无人机具有GPS定位系统。

所述无人车上设有无线通信模块，无线通信模块与车载电脑通信连接，相邻无人车之间通过无线通信模块交互连接，实现信息交互。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明在使用过程中安全性极高，均采用智能化系统，尤其在危险物品检测中，大大的减少了人员伤亡。

2、本发明在目标跟踪过程中用无人机实现目标物与障碍物的感知，利用无人机的广阔视野更加精确的掌握了障碍物与目标物的准确位置，提高了目标跟踪的效率。

3、本发明在目标跟踪过程中用无人机与无人车的信息，将未知环境变成已知环境，用全局规划实现了目标跟踪，大大的减少了工作时间。

4、本发明无人车中的激光雷达传感器实现了未知动态障碍物的检测，用V2V实现了无人车的信息交互，更加准确的实现了目标跟踪。

附图说明

图1是本发明的组织结构示意图；