[发明专利]一种机器人送料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及烹饪设备技术领域，具体涉及一种机器人送料机械手。

背景技术

目前，在烹饪技术领域，人们所熟悉的煎、炒、炸、煮等中式烹饪技术，一般都通过手动来实现，但是，手动烹饪对于一些大酒店、食堂等，不仅烹饪效率低，而且成本高，污染浪费较多，据初步统计，与普通灶台相比，机器人“大厨”可节省水和燃气一半左右，油烟排放量减少八成以上。因此随着自动智能信息化的不断发展，最近炒菜机器人逐渐成为人们关注的热点。

但是，目前，炒菜机器人的结构较复杂，尤其是，对于不同物料的添加，例如，对于主材、固体调料、液体调料等，需要设置不同的机械手来实现上述物料的自动添加，这样使得炒菜机器人结构复杂，占地空间大，且大大增加了炒菜机器人的制备成本。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的液体调料需要设置单独的送料机械手来达到自动添加的目的，使得炒菜机器人结构复杂，占地空间大，且大大增加了炒菜机器人的制备成本，从而提供一种结构简单、外观简洁、送料效率高、成本低的机器人送料机械手。

为此，本发明提供一种机器人送料机械手，其特征在于，包括自动炒锅、输送菜品主料的送料机械手，若干液体喷嘴和若干液体泵送组件；所述液体喷嘴通过若干输送管道与所述液体泵送组件一一对应相连；

其中，所述输送菜品的送料机械手包括第一基座、旋转臂和翻转组件；

所述第一基座上设置有驱动机构；

所述旋转臂，为延伸方向为水平方向的杆状结构，一端安装于所述第一基座，在所述驱动机构的驱动下绕竖直轴线转动，所述旋转臂的另一端设置有安装座，所述安装座上设置有液体喷嘴和翻转组件；

所述翻转组件，包括翻转电机和延伸方向为水平方向的翻转轴，所述翻转轴末端的设置有抓取物料盒的抓取结构；所述翻转电机通过所述翻转轴带动所述物料盒绕所述翻转轴轴线翻转以倾倒所述物料盒内部的物料。

进一步地，所述翻转电机的输出轴与所述翻转轴垂直设置，两者之间通过直角换向机构传动连接。

进一步地，所述旋转臂上设置有可绕竖直轴线转动的随动轴，所述翻转组件安装于所述随动轴；所述送料机械手还包括控制所述随动轴转动的控制组件。

进一步地，所述控制组件包括驱动所述随动轴转动的第三驱动电机。

进一步地，所述第一基座上设置有竖直延伸的固定轴，所述旋转臂可转动设置于所述固定轴上；所述控制组件包括固定设置于所述固定轴的定向带轮、固定安装于所述随动轴的随动带轮，以及，连接所述定向带轮和所述随动带轮的传送带。

进一步地，所述驱动机构包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴延伸方向为竖直方向，其上设置有主动齿轮，所述固定轴设置有可绕所述固定轴转动且与所述主动齿轮配合的从动齿轮，所述从动齿轮与所述旋转臂固定连接。

进一步地，所述第一基座上设置有第一位置检测开关，所述主动齿轮和/或所述从动齿轮上设置有触发所述第一位置检测开关以实现所述旋转臂定位的第一触发结构。

进一步地，所述翻转轴尾端设置有第二触发结构，所述安装座上设置有第二位置检测开关，所述第二触发结构触发所述第二位置检测开关实现所述翻转组件的翻转定位。

进一步地，所述送料机械手上的旋转臂为中空结构，所述输送管道设置于所述中空结构内。

本发明技术方案，具有如下优点：

（1）本发明提供的一种机器人送料机械手，通过将所述液体喷嘴设置于所述输送菜品主料的送料机械手的前端，与菜品主料共用一个机械手，当需要泵送液体调料时，直接通过输送菜品主料的送料机械手将液体喷嘴移动到自动炒锅的锅体内腔口处，液体喷嘴伸入自动炒锅内腔，对应液体泵送组件启动灌注液体，实现液体调料的自动添加。该结构设置具有结构简单、外观简洁、送料效率高、占地空间小，且成本低廉的优点。

（2）本发明提供的一种机器人送料机械手，进一步地，通过旋转臂和设置于旋转臂的翻转组件，使物料盒在送料过程处于同一状态，只有在进入锅体后通过翻转物料盒实现物料的倾倒，避免了送料过程中物料的散落对炒菜设备的污染；另外，送料机械手的设置摆脱了送料机械手、锅体与物料盒之间位置限制，从而使得结构设置更为灵活，零部件更为紧凑，能够合理布置空间，提高空间利用率，缩小设备体积。

附图说明