[发明专利]一种机器人送料机械手

权利要求书

1.一种机器人送料机械手，其特征在于，包括自动炒锅（1）、输送菜品主料的送料机械手（2），若干液体喷嘴（3）和若干液体泵送组件（5）；所述液体喷嘴（3）通过若干输送管道（4）与所述液体泵送组件（5）一一对应相连；

其中，所述输送菜品的送料机械手（2）包括第一基座（21）、旋转臂（22）和翻转组件（23）；

所述第一基座（21）上设置有驱动机构(24)；

所述旋转臂(22)，为延伸方向为水平方向的杆状结构，一端安装于所述第一基座(21)，在所述驱动机构(24)的驱动下绕竖直轴线转动，所述旋转臂(22)的另一端设置有安装座（20），所述安装座（20）上设置有液体喷嘴（3）和翻转组件(23)；

所述翻转组件(23)，包括翻转电机(233)和延伸方向为水平方向的翻转轴(232)，所述翻转轴(232)末端设置有抓取物料盒(63)的抓取结构；所述翻转电机(233)通过所述翻转轴(232)带动所述物料盒(63)绕所述翻转轴轴线翻转以倾倒所述物料盒(63)内部的物料。

2.根据权利要求1所述的机器人送料机械手，其特征在于，所述翻转电机(233)的输出轴与所述翻转轴(232)垂直设置，两者之间通过直角换向机构（231）传动连接。

3.根据权利要求1或2所述的机器人送料机械手，其特征在于：所述旋转臂(22)上设置有可绕竖直轴线转动的随动轴(28)，所述翻转组件(23)安装于所述随动轴(28)；所述送料机械手(2)还包括控制所述随动轴(28)转动的控制组件。

4.根据权利要求3所述的机器人送料机械手，其特征在于：所述控制组件包括驱动所述随动轴(28)转动的第三驱动电机。

5.根据权利要求3所述的机器人送料机械手，其特征在于，所述第一基座(21)上设置有竖直延伸的固定轴(25)，所述旋转臂(22)可转动设置于所述固定轴(25)上；所述控制组件包括固定设置于所述固定轴(25)的定向带轮(26)、固定安装于所述随动轴(28)的随动带轮(27)，以及，连接所述定向带轮(26)和所述随动带轮(27)的传送带(29)。

6.根据权利要求5所述的机器人送料机械手，其特征在于，所述驱动机构(24)包括第一驱动电机（241），所述第一驱动电机（241）的输出轴延伸方向为竖直方向，其上设置有主动齿轮(242)，所述固定轴(25)设置有可绕所述固定轴(25)转动且与所述主动齿轮(242)配合的从动齿轮(243)，所述从动齿轮(243)与所述旋转臂(22)固定连接。

7.根据权利要求6所述的机器人送料机械手，其特征在于，所述第一基座(21)上设置有第一位置检测开关，所述主动齿轮(242)和/或所述从动齿轮(243)上设置有触发所述第一位置检测开关以实现所述旋转臂(22)定位的第一触发结构。

8.根据权利要求1~7任一所述的机器人送料机械手，其特征在于：所述翻转轴(232)尾端设置有第二触发结构，所述安装座（20）上设置有第二位置检测开关，所述第二触发结构触发所述第二位置检测开关实现所述翻转组件(23)的翻转定位。

9.根据权利要求1~8任一所述的机器人送料机械手，其特征在于：所述送料机械手（2）上的旋转臂为中空结构，所述输送管道设置于所述中空结构内。

10.根据权利要求9所述的机器人送料机械手，其特征在于：所述输送管道优选为输送软管，所述中空结构内设置有保护套筒。