[发明专利]目标跟踪方法及装置、移动设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标跟踪方法及装置、移动设备及存储介质。所述目标跟踪方法，包括：利用跟踪传感器检测目标对象的位置参数；根据所述位置参数，确定所述跟踪传感器的检测参数，其中，所述检测参数至少包括检测方向；所述检测方向，用于维持所述目标对象位于所述跟踪传感器的检测范围内；根据所述位置参数及障碍信息，确定跟随所述目标对象的移动路径；根据所述移动路径，调整所述移动设备的运动参数以跟随所述目标对象，其中，所述运动参数至少包括：运动方向；所述检测方向与所述运动方向的调整相互独立。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法及装置、移动设备及存储介质。

背景技术

移动设备(例如，机器人)，会利用视觉系统或者无线波通信技术，如超宽带载波技术(Ultra Wideband,UWB)进行目标跟踪。但是在具体应用时发现，在现有技术中，移动设备跟随目标一般是由跟随系统(视觉、无线通信技术)直接向设备发送控制信号来实现跟随，而跟随系统本身发送的控制信号不会考虑障碍物信息，因此，在移动设备的自主跟随过程中，需要由被跟随目标主动地绕行障碍物，以实现避障跟随，而非移动设备自主地绕行障碍物。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种目标跟踪方法及装置、移动设备及存储介质，至少部分解决上述问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种目标跟踪方法，应用于移动设备中，包括：

利用跟踪传感器检测目标对象的位置参数；

根据所述位置参数，确定所述跟踪传感器的检测参数，其中，所述检测参数至少包括检测方向；所述检测方向，用于维持所述目标对象位于所述跟踪传感器的检测范围内；

根据所述位置参数及障碍信息，确定跟随所述目标对象的移动路径；

根据所述移动路径，调整所述移动设备的运动参数以跟随所述目标对象，其中，所述运动参数至少包括：运动方向；所述检测方向与所述运动方向的调整相互独立。

第二方面，本发明实施例提供一种目标跟踪装置，包括：

跟踪检测单元，用于利用跟踪传感器检测目标对象的位置参数；

第一确定单元，用于根据所述位置参数，确定所述跟踪传感器的检测参数；

第二确定单元，用于根据所述位置参数及障碍信息，确定跟随所述目标对象的移动路径；

第二调整单元，用于根据所述移动路径，调整所述移动设备的运动参数以跟随所述目标对象，其中，所述检测方向与所述运动方向的调整相互独立。

第三方面，本发明实施例提供一种移动设备，包括：

跟踪传感器，用于检测目标对象的位置参数；

活动组件，用于调整所述跟踪传感器的检测方向；

移动组件，用于在跟随所述目标对象的移动路径上移动，其中，所述移动路径，是基于所述位置参数及获取的障碍信息规划的，所述移动组件的运动方向的调整，与所述检测方向的调整是相互独立的。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序被执行后，能够实现前述一个或多个技术方案提供的目标跟踪方法。

本发明实施例提供的目标跟踪方法及装置、移动设备及存储介质，检测方向和运动方向的调整是相互独立的，这样的话，跟踪传感器的检测方向和/或检测范围不会随着运动方向的转变而改变，这样避免移动设备在规避障碍物时，运动方向变动导致检测方向也变动，进而导致的目标对象移动到跟踪传感器的可检测范围外，进而导致的目标对象被跟丢的现象，从而提升了目标对象的跟踪成功率。