[发明专利]低光源环境物件监测装置及其监测方法

说明书

一种低光源环境物件监测装置及其监测方法，低光源环境物件监测装置包含影像撷取单元、车速单元、影像识别单元及物件判定单元。影像撷取单元持续撷取并输出分时影像。车速单元检测并输出当时车速信息。影像识别单元辨识各分时影像中的像素亮度高于门槛值的区域，并标记为高亮度区块。物件判定单元筛选分时影像的高亮度区块中具有连续对应关系的至少二连续分时影像、根据二连续分时影像的高亮度区块的连续对应变化以产生并输出估算速度信息，并且在比对估算速度信息相异于当时车速信息时，判定高亮度区块为移动物件区块并监测移动物件区块。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种低光源环境物件监测装置及其监测方法。

背景技术

现有的自动驾驶系统是利用全球定位系统进行行车定位，并通过环境感测器所撷取的监测数据以监测车辆周边的环境及车况，例如视觉监测器，以进行控制行驶、加减速、转弯、换档等操作，并确保行车的安全。

然而，视觉监测器在光线昏暗不明时，由于影像的对比不足，容易造成错误的判断。例如，将周边的行进车辆判断为车道标志。在车辆周边车况的判断发生误判时，尤其在变换车道的情况下，会危及车辆的安全以及乘客的性命安全。

发明内容

为了解决现有技术上的问题，在此提供一种低光源环境物件监测装置。低光源环境物件监测装置包含影像撷取单元、车速单元、影像识别单元及物件判定单元。影像撷取单元持续撷取并输出多个分时影像。车速单元检测并输出当时车速信息。影像识别单元通讯连接至影像撷取单元并接收分时影像，影像识别单元辨识各分时影像中的像素亮度高于门槛值的区域，并标记为高亮度区块。物件判定单元通讯连接至车速单元及影像识别单元，并接收当时车速信息及分时影像的高亮度区块。物件判定单元筛选分时影像的高亮度区块中具有连续对应变化关系的至少二连续分时影像，并根据二连续分时影像的高亮度区块的连续对应变化以产生并输出估算速度信息。物件判定单元比对估算速度信息相异于当时车速信息时，判定高亮度区块对应为移动物件区块。

在一些实施例中，物件判定单元比对估算速度信息等于当时车速信息时，判定高亮度区块对应为固定物件区块。

在一些实施例中，各分时影像包括天空影像、道路影像及地面影像，道路影像介于天空影像与地面影像之间，影像识别单元系辨识各分时影像的道路影像中的像素亮度高于门槛值的区域并标记为高亮度区块。进一步地，各分时影像中的道路影像包括中央影像及内侧影像。中央影像邻接于内侧影像的一侧，影像识别单元系辨识各分时影像的中央影像中的像素亮度高于门槛值的区域并标记为高亮度区块。又进一步地，各分时影像中的道路影像更包括外侧影像，外侧影像邻接于中央影像的一侧并相对于内侧影像，影像识别单元更辨识各分时影像的外侧影像中的像素亮度高于门槛值的区域并标记为高亮度区块。

在一些实施例中，低光源环境物件监测装置更包含灰阶转换单元。灰阶转换单元通讯连接影像撷取单元及影像识别单元，灰阶转换单元接收分时影像，并将分时影像转换为灰阶分时影像再输出至影像识别单元，影像识别单元系根据各分时影像的灰阶分时影像以辨识并标记出高亮度区块。

在一些实施例中，二连续分时影像中分别具有二相邻高亮度区块，物件判定单元更判断二相邻高亮度区块之间具有横向间距，且二相邻高亮度区块于二连续分时影像之间系以横向连续变化时，将二相邻高亮度区块配对并整合为成对高亮度区块。

在一些实施例中，二连续分时影像的高亮度区块具有连续对应变化关系，是指高亮度区块的相对位置、高亮度区块的相对亮度、高亮度区块的区块大小、或其组合分别具有连续对应变化。

在一些实施例中，物件判定单元更根据二连续分时影像的高亮度区块的连续对应变化以产生并输出相对位置信息。