[发明专利]一种机器人的行为控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人的行为控制方法，包括以下步骤：联系步骤，接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；行走步骤，根据预存储的局域地图及所述指令中的位置数据导航移动至目标位置；人机交互步骤，通过人机交互装置接收即时操作指令，并根据所述即时操作指令调整所述操作数据；执行步骤，根据所述操作数据控制所述机器人的各驱动装置执行操作动作，所述操作动作包括启瓶动作、倒酒动作和端酒动作。本发明能够解决现有的酒宴机器人需要拖管或附带自动酒水机的问题和酒瓶启瓶器体积过大、造价昂贵等问题，能够实现机器人启瓶、倒酒、端酒的一系列连贯动作和人机交互。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的行为控制方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。

目前，应用于餐饮服务业的机器人已经在市场上出现，包括用于订餐、上菜等功能的机器人，可以协助或取代一部分服务人员的工作，从而降低餐饮企业的人力成本。但是当涉及到一些比较细致的人手操作时，由于现有的机器人不能达到足够的精确程度，所以仍需要服务人员去完成，比如开酒瓶的操作。一般的开酒瓶操作需要服务人员使用启瓶器切开酒瓶封帽，拔出软木塞才能完成，另外还有倒酒等一系列的动作都需要依靠人工完成，尤其是在大型酒宴时，需要开大批量的红酒，存在费时费力、成本高的缺点。

现有的一些具有倒茶水的表演机器人，具有多个关节，在各活动关节内分别设有驱动电机，驱动电机与控制单元连接，表演机器人的手上连接有盛放酒水或茶水的表演容器，表演容器上连接有盛放酒水或茶水流通管道，流通管道隐藏设于表演机器人内部，其另一端由表演机器人底部伸出，并延长至与自动泡茶机或自动酒水机的出水口连接，该流通管道上设有与控制单元连接的电磁阀，当驱动电机驱动各个活动关节使表演机器人处于倒水姿态时，控制单元控制所述电磁阀打开，使得茶水或酒水由表演容器内倒出而形成倒茶或倒酒水的表演。但是这种表演机器人不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，并且全身上下关节非常多，在控制算法上增加了研发成本，而且行走慢，效率极其低下。

目前还有自动开酒瓶器，但是其体积过大，零部件众多，导致工艺、材料、标准件等的成本增加，使得整体价格昂贵，并且不具有可灵活自主移动的功能，不具有智能机器人所能提供的服务体验。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人的行为控制方法，能够解决现有的酒宴机器人需要拖管或附带自动酒水机的问题和酒瓶启瓶器体积过大、造价昂贵等问题，能够机器人自动实现启瓶、倒酒、端酒的一系列连贯动作和人机交互。

本发明所提供的一种机器人的行为控制方法，包括以下步骤：

联系步骤，接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；

行走步骤，根据预存储的局域地图及所述指令中的位置数据导航移动至目标位置；

人机交互步骤，通过人机交互装置接收即时操作指令，并根据所述即时操作指令调整所述操作数据；

执行步骤，根据所述操作数据控制所述机器人的各驱动装置执行操作动作，所述操作动作包括启瓶动作、倒酒动作和端酒动作。

优选地，在所述联系步骤中，所述机器人接收来自若干个信号发送端的指令，所述指令包括信号来源标识。

优选地，所述机器人的行为控制方法还包括数据分析步骤，分析来自信号发送端的指令，并根据所述指令中的时间数据和信号来源标识设定所述指令的优先执行次序。

优选地，在所述行走步骤中，所述预存储的局域地图包括设定区域内的坐标系、在所述坐标系上的若干个位置坐标以及达到所述位置坐标的预定路径。