[发明专利]一种机器人的行为控制方法

权利要求书

1.一种机器人的行为控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

联系步骤，接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；

行走步骤，根据预存储的局域地图及所述指令中的位置数据导航移动至目标位置；

人机交互步骤，通过人机交互装置接收即时操作指令，并根据所述即时操作指令调整所述操作数据；

执行步骤，根据所述操作数据控制所述机器人的各驱动装置执行操作动作，所述操作动作包括启瓶动作、倒酒动作和端酒动作，所述机器人设有机械爪、手臂关节和启瓶部件，所述启瓶部件包括具有旋转刀具的锡纸割开装置、可绕轴向旋转并沿轴向滑动的钻头，在所述执行步骤的启瓶动作中，通过控制机械爪的驱动电机实现机械爪的张开和合拢使机械爪抓取或者放开物品，通过控制手臂关节的驱动电机实现手臂关节的旋转，通过控制启瓶部件的驱动电机使锡纸割开装置的刀具旋转割开瓶塞锡纸、使所述钻头钻入瓶塞内并往相反方向运动拔出瓶塞完成瓶塞的开启。

2.如权利要求1所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，在所述联系步骤中，所述机器人接收来自若干个信号发送端的指令，所述指令包括信号来源标识。

3.如权利要求2所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，还包括数据分析步骤，分析来自信号发送端的指令，并根据所述指令中的时间数据和信号来源标识设定所述指令的优先执行次序。

4.如权利要求1所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，在所述行走步骤中，所述预存储的局域地图包括设定区域内的坐标系、在所述坐标系上的若干个位置坐标以及达到所述位置坐标的预定路径。

5.如权利要求1所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，所述机器人设有酒托盘，在所述执行步骤的倒酒动作中，通过控制所述机器人的驱动装置执行酒托盘的定点旋转及手臂关节的旋转，根据所述操作数据确定倒酒的杯数，并记忆被倒酒的酒杯位置。

6.如权利要求5所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，在所述执行步骤的倒酒动作中，检测酒托盘上的酒杯，当检测到酒杯时根据所述操作数据进行倒酒，当未检测到酒杯时，酒托盘根据设定的旋转角度旋转至下一位置。

7.如权利要求5所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，在所述执行步骤的端酒动作中，根据已记忆的被倒酒的酒杯位置端起酒杯并摆放。

8.如权利要求7所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，在所述执行步骤的端酒动作中，根据人像识别装置进行人像检测，并根据检测到的人像的位置数据进行酒杯摆放。

9.如权利要求1所述的机器人的行为控制方法，其特征在于，在所述执行步骤中，还包括塞瓶动作，当通过重量测量装置检测酒瓶的重量超过预设重量时，控制所述机器人的驱动装置将瓶塞回塞至酒瓶中。