[发明专利]一种七自由度仿人机械臂

权利要求书

1.一种七自由度仿人机械臂，其特征在于，包括：大臂组件、小臂组件；所述大臂组件的一端设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节；所述小臂组件的一端设置有用于和所述大臂组件连接的肘部俯仰关节和肘部横滚关节，所述小臂组件的另一端设置有用于连接机械手的腕部俯仰关节和腕部偏航关节。

2.如权利要求1所述的七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述肩部俯仰关节包括沿肩宽方向依次连接的第一直流无刷电机、第一谐波减速器、第一固定件、第二固定件、第一电位器；所述第一直流无刷电机带动所述第一谐波减速器围绕第一轴心转动，所述第一轴心沿肩宽方向；所述第一谐波减速器的输出端与所述第二固定件、所述第一电位器沿肩宽方向依次连接；所述第一固定件的一端固定在机体上，另一端与所述第一电位器连接。

3.如权利要求2所述的七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述肩部偏航关节包括沿肩厚方向从后向前依次连接的第二直流无刷电机、第二谐波减速器、第二固定件、大臂连接板；所述第二直流无刷电机带动所述第二谐波减速器围绕第二轴心转动，且所述第二轴心沿肩厚方向延伸，所述第二固定件上设置有用于安装第二电位器的第三固定件；所述大臂连接板与所述大臂组件中的臂部固定连接。

4.如权利要求3所述的七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述肩部横滚关节包括沿大臂方向从上向下连接的大臂连接板、第三谐波减速器、第五固定件、第三直流无刷电机，所述第三谐波减速器与所述第三直流无刷电机依次设置于所述第五固定件的上下两侧，所述第五固定件下方固定连接有大臂内侧板与大臂外侧板，所述第三直流无刷电机带动所述第三谐波减速器围绕第三轴心转动，且所述第三轴心沿大臂方向延伸，所述第五固定件上设置有用于安装第三电位器的第四固定件。

5.如权利要求4所述的七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述肘部俯仰关节固定连接在所述大臂内侧板和所述大臂外侧板上，所述肘部俯仰关节包括第四直流无刷电机、第四谐波减速器，所述第四直流无刷电机固定设置于所述大臂内侧板与所述大臂外侧板之间，所述第四谐波减速器固定连接在所述第四直流无刷电机下方且固定于所述大臂外侧板上；所述第四直流无刷电机通过同步带带动所述第四谐波减速器围绕第四轴心转动，所述第四轴心沿肩宽方向延伸，所述大臂外侧板上设置有第四电位器和用于安装所述第四电位器的第六固定件。

6.如权利要求5所述的七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述肘部横滚关节安装在小臂连接板的下端，所述肘部横滚关节包括第五谐波减速器、第八固定件、第五直流无刷电机；所述小臂连接板的一端与所述第四谐波减速器的输出端连接，所述第五谐波减速器与第五电位器依次安装于所述第八固定件的上侧和下侧，所述第八固定件下方固定连接有小臂内侧板与小臂外侧板，所述第五直流无刷电机带动所述第五谐波减速器围绕第五轴心转动，所述第五轴心沿小臂方向延伸，所述第八固定件设置有用于安装所述第五电位器的第七固定件。

7.如权利要求6所述的七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述腕部偏航关节设置在所述第八固定件下方，所述腕部偏航关节包括第一直流有刷电机、第一行星齿轮箱、第一锥形齿轮、第三锥形齿轮、第六电位器；所述第一直流有刷电机带动所述第一行星齿轮箱围绕第六轴心转动，所述第六轴心沿小臂长度方向延伸；所述第一锥形齿轮设置于所述第一行星齿轮箱的下方且与所述第三锥形齿轮啮合；所述第三锥形齿轮绕第七轴心旋转，所述第七轴心沿肩宽方向延伸；所述第七轴心上设有第十一固定件，所述第十一固定件上设有所述第六电位器；所述第三锥形齿轮与第九固定件相连。

8.如权利要求7所述的七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述腕部俯仰关节设置在所述第八固定件下方，所述腕部俯仰关节包括第二直流有刷电机、第二行星齿轮箱、第二锥形齿轮、双头锥形齿轮、第四锥形齿轮；所述第二直流有刷电机带动所述第二行星齿轮箱沿第八轴心转动，所述第八轴心沿小臂长度方向延伸；所述第二锥形齿轮设置于所述第八轴心上且与所述第二行星齿轮箱输出端相连，所述第二锥形齿轮与所述双头锥形齿轮的一个齿轮头啮合，所述双头锥形齿轮的另一个齿轮头与所述第四锥形齿轮相啮合，所述第四锥形齿轮设置于第九轴心上，所述第九轴心沿肩厚方向延伸；所述第九轴心上设有第十固定件，所述第十固定件上设置有第七电位器。