[发明专利]波形片取放机械手

说明书

本发明属于机械手技术领域，具体公开了一种波形片取放机械手，包括取放部和驱动取放部的推动部。推动部包括水平推动机构和升降机构。取放部包括缸体，缸体连接在升降机构上。缸体内滑动连接有第一活塞，第一活塞上连接有中空的中心轴，中心轴上端的开口位于第一活塞上方，中心轴的下端固定连接有夹紧盘，夹紧盘内设有气囊，气囊与中心轴的内部连通，夹紧盘的侧壁上滑动连接有滑块，滑块与夹紧盘的下表面之间的距离等于波形片的厚度，缸体的底壁上固定连接有两个动力气缸，动力气缸的活塞杆与第一活塞固定连接，缸体的底壁上开设有若干通孔，通孔下连接有弹性波纹管，弹性波纹管的下方连接有吸气罩。本方案能够实现多个波形片的取放。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种波形片取放机械手。

背景技术

离合器的盘总成装配是由人手将十几片波形片和十几颗直径3-8mm的小铆钉放入离合器的组合件中进行铆接的，由于要装配的零件多，形体小，所以速度很慢，危险。现有的波形片取放机械手都是利用吸盘来抓取和放下波形片，利用吸盘每次只能取放一张波形片，导致生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种波形片取放机械手，以解决现有波形片取放机械手每次只能取放一张波形片，导致生产效率低的问题。

为了达到上述目的，本发明的基础方案为：波形片取放机械手，包括取放部和驱动所述取放部的推动部，推动部包括水平推动机构和固定连接在水平推动机构上的升降机构，取放部包括缸体，缸体固定连接在升降机构上，缸体内滑动连接有第一活塞，第一活塞上固定连接有中空的中心轴，中心轴的上端设有开口，中心轴上端的开口位于第一活塞上方，中心轴的下端固定连接有夹紧盘，夹紧盘内设有气囊，气囊与中心轴的内部连通，夹紧盘的侧壁上滑动连接有若干滑块，滑块与气囊固定连接，滑块与夹紧盘的下表面之间的距离等于波形片的厚度，缸体的底壁上固定连接有两个动力气缸，动力气缸的活塞杆与第一活塞固定连接，缸体的底壁上开设有若干通孔，通孔下连接有弹性波纹管，弹性波纹管的下方连接有吸气罩。

本基础方案的工作原理在于：通过水平推动机构实现升降机构和取放部的水平移动，通过升降机构实现取放部的升降。当取放部位于堆叠的波形片的上方，升降机构带动缸体下降，使夹紧盘和中心轴位于若干波形片的中心孔之中。当夹紧盘的下表面刚好贴合于波形片定位盘，启动气缸，使气缸的活塞杆向外伸出，并且活塞杆的伸出速度等于缸体的下降速度。由于活塞杆的上端与缸体的活塞固定连接，且缸体的活塞滑动连接在缸体内，所以活塞杆向外伸出会带动缸体的活塞相对于缸体向上运动。缸体的活塞向上运动会对活塞上方的缸体的空气形成挤压，由于中心轴内部中空且中心轴的上端开口位于活塞上方，所以活塞上方的缸体内的空气会进入中心轴之中。从而空气会进入夹紧盘中的气囊之中，气囊会膨胀，而滑块滑动连接在夹紧盘的侧壁上，所以气囊膨胀会推动滑块向外滑动，从而滑块的外壁会抵住波形片的内孔，从而滑块会将波形片胀紧。同时由于活塞杆的伸出速度和缸体的下降速度相同，所以中心轴动作过程中由于上升和下降的速度会抵消，从而使得中心轴相对于水平面的高度没有改变，从而夹紧盘在膨胀的过程中高度未改变。由于缸体的下端连接有弹性波纹管，弹性波纹管的下端设有吸气罩，所以缸体下降时吸气罩会贴合在波形片，弹性波纹管会受到缸体和波形片的挤压力而压缩。由于缸体的底壁上设有通孔，通孔与弹性波纹管连通，吸气罩贴合于波形片上，所以活塞下方的缸体和弹性波纹管构成一个相对密闭的空间，因此活塞上升会使活塞下方的缸体内形成负压，从而吸气罩会在负压的作用下吸附住波形片。然后升降机构带动取放部上升时，由于最下方的波形片被夹紧片固定，所以中心轴能够带动若干波形片一起上升。通过升降机构和水平驱动机构将若干波形片运送到第一个装配夹具上，然后，升降机构带动缸体向上运动，启动气缸使活塞杆向下运动，气囊中的气体会流入缸体中，从而滑块松开最下端的波形片。然后升降机构带动缸体上升，气缸带动活塞上升，由于滑块与夹紧盘的下表面之间的距离等于波形片的厚度，所以此时滑块正对倒数第二块波形片的内孔的孔壁，从而滑块向外滑动能够实现对倒数第二块波形片的夹紧，将若干波形片运送到第二个装配夹具上。然后循环上述动作，将全部波形片放置不同的装配夹具上。