[发明专利]一种基于Vibe和视差图背景差法的运动目标检测方法

权利要求书

1.一种基于Vibe和视差图背景差法的运动目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1在平行双目立体视觉系统下，采用左、右两摄像机采集图像，并进行基于视差图背景差法的运动前景检测；

S1.1针对左右摄像机采集到的左右图像序列，求得同一时刻采集的左右图像对的视差图，利用视差图建立初始背景模型；

S1.2采集下一帧左右图像，求解该左右图像的视差图，利用视差图背景差法进行前景目标检测；

S2利用步骤S1.1求解视差图的所有左图像的最后一帧左图像来建立Vibe背景模型，利用改进的Vibe算法提取运动前景目标；

S2.1利用步骤S1.1求解视差图的所有左图像的最后一帧左图像来建立Vibe背景模型；

S2.2从下一帧左图像开始，检测运动前景目标和消除鬼影；

S3对步骤S1.2和S2.2结果进行与操作得到运动目标检测结果，再更新背景模型，继续新的图像帧的运动目标检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于Vibe和视差图背景差法的运动目标检测方法，其特征在于，所述S1.1包括：利用census立体匹配方法求得相同时刻采集的左图像fl,i(1≤i≤n)和右图像fr,i(1≤i≤n)的视差图Bi(1≤i≤n)，得到背景视差图序列B1,B2,...Bn，并利用背景视差图序列建立单高斯统计背景模型；背景视差图中像素点(x,y)的均值μ0(x,y)和方差分别为：

μ 0 ( x , y ) = 1 n Σ i = 1 n B i ( x , y ) ]]>

σ 0 2 ( x , y ) = 1 n Σ i = 1 n [ B i ( x , y ) - μ 0 ( x , y ) ] 2 ]]>

其中，Bi(x,y)为视差图Bi在像素点(x,y)出的视差值。