[发明专利]一种AGV自动充电装置、系统及方法

说明书

本发明公开了AGV自动充电装置、系统及方法。其自动充电方法包括：中央处理模块接收到充电指令后启动视觉模块；视觉模块拍摄待充电的AGV小车的图像；中央处理模块对AGV小车的图像进行图像处理，定位AGV小车的充电电极的位置；机械运动模块在中央处理模块控制下根据AGV小车的充电电极的位置信息，控制充电触头与AGV小车的充电电极对接；充电模块检测AGV小车的充电状态，并对AGV小车进行相应的充电；当充电模块检测到AGV小车充电完成后，关闭充电回路；机械运动模块控制充电触头脱离AGV小车的充电电极，并控制充电触头返回初始位置。本发明提高了AGV自动充电装置的自适应性，降低了AGV小车停车精度的要求。

技术领域

本发明涉及AGV充电技术领域，尤其涉及一种AGV自动充电装置、系统及方法。

背景技术

在智慧制造迅速发展的今天，能够高效无人化运输物流的AGV小车已经成为了工厂里不可或缺的组成部分，大大提高了现代化制造工厂的物流效率，缩减了人工成本。目前来看，基本所有的AGV小车都采用了电池供电的方式来提供运行的动力，当AGV小车运行到将要没电的状态时，调度算法就会将AGV小车运行到特定的充电位置进行充电。因此，工厂里也会给AGV小车配备专门用来充电的设备来满足AGV小车的充电需求，从而使AGV小车能够持续稳定的运行下去。一般的充电设备的充电触头和AGV小车的充电电极位置上是相互对应的，这也导致了一方面AGV小车的充电设备需要选用相配套的型号，另一方面AGV小车运行到充电位置进行充电时也需要一定的定位精度，以便充电触头可以准确的接触到AGV小车上的充电电极进行充电。此外，近些年正是AGV小车发展最为迅速的几年，有关技术的不断进步，使得AGV小车也不停的更新换代。工厂虽然使用了一种类型的AGV，也可能面临着版本的不同。同时，为了更好的适应不同的使用场景，越来越多种类的AGV小车也被研发出来并应用在了实际的工厂生产中。这也使得很多时候，一块区域内可能要运行往往不止一种类型的AGV小车，这些AGV小车充电口的设计又不会完全的相同。为了给这些不同类型的AGV小车进行充电，如果给每一种AGV小车都单独划分一块区域配置相对应的充电设备的话，不仅增加了成本，也给调度算法增加了一定的难度，另外也会使空间被这些充电设备所占用，降低了空间利用率。

综上，现有技术具备以下技术缺陷：

(1)一种类型的充电设备一般只能对应相适应的AGV小车，适应性不高。

(2)充电设备的充电触头不能自动定位，AGV小车充电时停止的定位精度要求较高。

(3)如果存在多种类型的充电设备，会增加调度算法难度，同时降低空间利用率。

发明内容

为了解决上述现有技术的缺陷，本发明提供一种AGV自动充电装置、系统及方法。具体技术方案如下：

第一方面，本发明公开了一种AGV自动充电装置，包括：视觉模块，用于拍摄待充电的AGV小车的图像；并将所述AGV小车的图像传输给中央处理模块；机械运动模块，与充电模块相连，用于在中央处理模块的控制下，控制所述充电模块的充电触头与所述AGV小车的充电电极对接；所述充电模块，用于检测所述AGV小车的充电状态，并对所述AGV小车进行充电；中央处理模块，分别与所述视觉模块、机械运动模块及充电模块连接，用于接收到下发的充电指令后启动所述视觉模块，并对所述视觉模块发送的所述AGV图像进行图像处理，定位所述AGV小车的充电电极的位置；所述中央处理模块通过所述机械运动模块控制所述充电模块的充电触头与所述AGV小车的充电电极对接，再通过所述充电模块对所述AGV小车的充电状态进行检测，并对所述AGV小车进行相应的充电；充电完成后，通过所述机械运动模块将所述充电模块的充电触头移回初始位置。

优选地，所述视觉模块包括：光照子模块，用于提供摄像子模块拍摄时的光照条件；所述摄像子模块，用于拍摄待充电的AGV小车的图像，并将所述AGV小车的图像发送给所述中央处理模块。