[发明专利]一种多目标跟踪方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

检测出当前帧视频图像中待跟踪的多个目标对象；

分别提取多个所述目标对象的HOG特征与颜色直方图特征，并将所述HOG特征与所述颜色直方图特征输入根据上一帧视频图像更新的跟踪器，以获取当前帧视频图像的跟踪结果；

提取所述跟踪结果的HOG特征与颜色直方图特征，根据所述HOG特征与所述颜色直方图特征更新当前的跟踪器，并将该更新后的跟踪器作为下一帧视频图像输入的跟踪器；

重复以上步骤，直至跟踪过程结束后分别获取每个所述目标对象在整个跟踪过程中的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述多目标跟踪方法还包括：

当检测出的是第一帧视频图像中待跟踪的多个目标对象时，提取该第一帧视频图像中待跟踪的多个目标对象的HOG特征与颜色直方图特征；

根据HOG特征与所述颜色直方图特征更新当前的跟踪器，将该更新后的跟踪器作为第二帧视频图像输入的跟踪器。

3.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述HOG特征与所述颜色直方图特征输入根据上一帧视频图像更新的跟踪器，以获取当前帧视频图像的跟踪结果，具体包括：

根据所述HOG特征得到对应的模板响应图，并根据所述颜色直方图特征得到对应的颜色响应图；

分别获取所述模板响应图的极大响应值位置点与所述颜色响应图的极大响应值位置点，并根据该两个极大响应值位置点获取多个所述目标对象在当前帧视频图像的位置；

根据所述颜色响应图获取当前帧视频图像的多个所述跟踪目标对象的大小；

其中，所述跟踪结果包括多个所述目标对象的位置及大小，且在获取所述跟踪结果的过程中实时调整跟踪框的大小，以使跟踪框的大小与其对应的所述目标对象的大小相匹配。

4.根据权利要求3所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述颜色响应图获取当前帧视频图像的多个所述跟踪目标对象的大小之后，还包括：

根据多个所述跟踪目标对象的大小，实时对跟踪框的大小进行调整，使得跟踪框的大小和与其对应的当前帧视频图像的所述跟踪目标的大小相匹配。

5.根据权利要求3所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述根据该两个极大响应值位置点获取多个所述目标对象在当前帧视频图像的位置，具体包括；

分别记当前帧视频图像的所述模板响应图的极大响应值位置点与所述颜色响应图的极大响应值位置点为P和Q，则当前帧视频图像中的其中一个所述跟踪目标对象的位置为：

R＝a*P+b*Q，其中R为当前帧视频图像中的其中一个所述跟踪目标对象的位置，a和b均为加权系数，且a+b＝1。

6.根据权利要求3所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述颜色响应图获取当前帧视频图像的多个所述跟踪目标对象的大小，具体包括：

根据像素灰度值的大小对所述颜色响应图进行区域分割，分别分割出每个所述跟踪目标对象的目标区域；

计算每个所述目标区域所包含的像素个数，并根据该像素个数计算出其对应的所述目标区域的大小；

其中，所述目标区域为除去背景区域后的区域，每个所述目标区域的大小和与其对应的所述跟踪目标对象的大小相同。