[发明专利]驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于包括：

多个传感器装置，其安装在主车辆中并且被配置为获取主车辆信息和对象信息，所述主车辆信息包括表示所述主车辆的行进状态的参数，所述对象信息包括存在于所述主车辆周围的对象的相对于所述主车辆的相对位置、所述对象的行进方向和所述对象的速度；以及

至少一个电子控制单元，其配置为

基于所述主车辆信息，判定所述主车辆是否正在直行，

当所述电子控制单元判定所述主车辆正在直行时，基于所述主车辆信息，估计从所述主车辆起在主车辆的行进方向上延伸的有限长度的直线路径作为预期路径，

基于所述对象信息，判定是否存在作为具有在阈值时间段内横穿过所述预期路径的可能性的对象的目标对象，

判定是否发生被估计为阻碍所述目标对象的行进的交通状况，

当所述电子控制单元判定存在所述目标对象并且没有发生所述交通状况时，生成驾驶辅助要求信号，并且当所述电子控制单元判定存在所述目标对象并且发生所述交通状况时禁止生成所述驾驶辅助要求信号，并且

响应于所述驾驶辅助要求信号的生成，执行关注唤起辅助和自动制动辅助中的至少一个的驾驶辅助，所述关注唤起辅助唤起驾驶员对所述目标对象的关注，并且所述自动制动辅助自动制动所述主车辆。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述电子控制单元被配置为：基于所述主车辆信息和所述对象信息，提取作为相对于所述主车辆的所述行进方向以小于或等于预定的用于相同方向判定的第一阈值角度差的角度差行进的对象的、在预先设定在所述主车辆周围的相同方向区域中存在的、并且以预定的相同方向速度范围内的速度行进的相同方向对象；

所述电子控制单元被配置为：基于所述主车辆信息和所述对象信息，提取作为相对于所述主车辆的所述行进方向以大于或等于预定的用于相对方向判定的第二阈值角度差的角度差行进的对象的、在设定在所述主车辆周围的相对方向区域中存在的、并且以预定的相对方向速度范围内的速度行进的相对方向对象；以及

所述电子控制单元被配置为：当基于所述相同方向对象的数量和所述相对方向对象的数量的总和的值大于或等于预定值时，判定发生所述交通状况。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述电子控制单元被配置为判定在所述目标对象中是否存在从所述主车辆的所述行进方向的左侧接近所述预期路径的左侧目标对象；

所述电子控制单元被配置为：基于所述主车辆信息和所述对象信息，提取作为相对于所述主车辆的所述行进方向以小于或等于预定的用于相同方向判定的第一阈值角度差的角度差行进的对象的、在设定在所述主车辆周围的在所述主车辆的所述行进方向的所述左侧的左侧相同方向区域中存在的、并且以预定的相同方向速度范围内的速度行进的左侧区域内相同方向对象；

所述电子控制单元被配置为：基于所述主车辆信息和所述对象信息，提取作为相对于所述主车辆的所述行进方向以大于或等于预定的用于相对方向判定的第二阈值角度差的角度差行进的对象的、在设定在所述主车辆周围的在所述主车辆的所述行进方向的所述左侧的左侧相对方向区域中存在的、并且以预定的相对方向速度范围内的速度行进的左侧区域内相对方向对象；

所述电子控制单元被配置为：当基于所述左侧区域内相同方向对象的数量和所述左侧区域内相对方向对象的数量的总和的值大于或等于预定值时，判定发生作为相对于所述左侧目标对象的交通状况的左侧交通状况；并且

所述电子控制单元被配置为：当所述电子控制单元判定存在所述左侧目标对象并且发生所述左侧交通状况时，禁止生成用于所述左侧目标对象的所述驾驶辅助要求信号。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述电子控制单元被配置为判定在所述目标对象中是否存在从所述主车辆的所述行进方向的右侧接近所述预期路径的右侧目标对象；

所述电子控制单元被配置为：基于所述主车辆信息和所述对象信息，提取作为相对于所述主车辆的所述行进方向以小于或等于预定的用于相同方向判定的第一阈值角度差的角度差行进的对象的、在设定在所述主车辆周围的在所述主车辆的所述行进方向的所述右侧的右侧相同方向区域中存在的、并且以预定的相同方向速度范围内的速度行进的右侧区域内相同方向对象；

所述电子控制单元被配置为：基于所述主车辆信息和所述对象信息，提取作为相对于所述主车辆的所述行进方向以大于或等于预定的用于相对方向判定的第二阈值角度差的角度差行进的对象的、在设定在所述主车辆周围的在所述主车辆的所述行进方向的所述右侧的右侧相对方向区域中存在的、并且以预定的相对方向速度范围内的速度行进的右侧区域内相对方向对象；

所述电子控制单元被配置为：当基于所述右侧区域内相同方向对象的数量和所述右侧区域内相对方向对象的数量的总和的值大于或等于预定值时，判定发生作为相对于所述右侧目标对象的交通状况的右侧交通状况；并且

所述电子控制单元被配置为：当所述电子控制单元判定存在所述右侧目标对象并且发生所述右侧交通状况时，禁止生成用于所述右侧目标对象的所述驾驶辅助要求信号。