[发明专利]汽车能量控制方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于汽车能量控制技术领域，提供了一种汽车能量控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：预测未来时间段[k,k+p‑1]内汽车变速箱的需求功率P_req(k+jj)，其中，jj＝0,1,…,p‑1，k为当前时刻，p取正整数；计算所述未来时间段[k,k+p‑1]内汽车的状态向量X(k+jj)；通过动态规划算法和即时差分学习算法，计算汽车在当前时刻k的控制向量U(k)，并将所述控制向量U(k)输出给汽车。本发明实施例通过动态规划算法和即时差分学习算法的有机结合，求解控制向量，减少了算法的运算量，提高了车辆控制的实时性。

技术领域

本发明属于汽车能量控制技术领域，尤其涉及汽车能量控制方法、装置及终端设备。

背景技术

在混合动力车辆中，能量控制方法严重影响车辆的燃油经济性和排放，是重要的混合动力技术。目前的能量控制方法中，随机模型预测控制法通过预测汽车在未来一段时间内的功率需求，实现了对车辆的能量进行控制。其中，随机模型预测控制法是一种滚动优化、滚动实施的能量控制方法，在路况未知的情况下，根据汽车现有状态，结合对未来一段时间内的功率需求预测，以及车辆模型，求取车辆控制动作，能够适应道路状况的变化，实现在线调整。

但是，由于求取车辆控制动作的过程中，利用动态规划算法在每个决策步都求解控制向量的精确解，使得利用随机模型预测控制法进行汽车能量控制时，产生较大的计算量，导致车辆控制的实时性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了汽车能量控制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中求解控制向量计算量大，导致车辆控制实时性较差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种汽车能量控制方法，包括：

预测未来时间段[k,k+p-1]内汽车变速箱的需求功率P_req(k+jj)，其中，jj＝0,1,…,p-1，k为当前时刻，p取正整数；

计算所述未来时间段[k,k+p-1]内汽车的状态向量X(k+jj)；

通过动态规划算法和即时差分学习算法，计算汽车在当前时刻k的控制向量U(k)，并将所述控制向量U(k)输出给汽车。

本发明实施例的第二方面提供了一种汽车能量控制装置，包括：

预测单元，用于预测未来时间段[k,k+p-1]内汽车变速箱的需求功率P_req(k+jj)，其中，jj＝0,1,…,p-1，k为当前时刻，p取正整数；

状态向量计算单元，用于计算所述未来时间段[k,k+p-1]内汽车的状态向量X(k+jj)；

控制向量计算单元，用于通过动态规划算法和即时差分学习算法，计算汽车在当前时刻k的控制向量U(k)，并将所述控制向量U(k)输出给汽车。

本发明实施例的第三方面提供了一种汽车能量控制的终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。

本发明实施例通过动态规划算法和即时差分学习算法的有机结合，求解控制向量，并将所述控制向量U(k)输出给汽车，进而分配汽车发动机和电机的转矩输出，从而实现能源消耗的优化。同时，在利用动态规划算法与即时差分学习算法相结合，求解所述控制向量中，降低了算法的运算量，提高了车辆控制的实时性，解决现有技术中由于求解控制向量计算量大，导致的车辆控制实时性较差的问题。

附图说明