[发明专利]车道维持追随系统

说明书

一种车道维持追随系统，其应用于一车辆，车道维持追随系统包含全球定位装置、高精度道路图像数据单元、以及追随控制装置。全球定位装置持续产生并输出全球定位信息。高精度道路图像数据单元储存多个道路信息，各道路信息包含车道信息，各车道信息具有车道标线的几何信息。追随控制装置电性连接至全球定位装置及高精度道路图像数据单元，追随控制装置接收全球定位信息并比对道路信息，以找出全球定位信息当时所对应的车道信息，追随控制装置并撷取当时的车道信息所具有的车道标线的几何信息，并控制车辆追随当时的车道标线的几何信息行进。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其其涉及一种车道维持追随系统。

背景技术

自动驾驶系统是依据全球定位、道路的几何信息以及道路的周边状况，来进行加减速、转弯、换档等控制方式的进行车量的控制。因而，随着自动驾驶汽车的发展，逐渐由半自动驾驶发展为全自动驾驶时，对于定位的精确度要求越来越高。

目前商用GPS设备，通常为道路等级，误差约在10公尺左右，在一般环境进行导航，除了位置精准度有落差外，在转弯、上下坡道的情境下，判断上亦容易失准。此误差可能导致自动驾驶车辆的控制失准，而危及乘坐人员的安全。

目前虽有高精度GPS的设备，为街道或是车道等级，但其价格可能超出车辆的价格，不符配置成本，且高精度GPS的设备仍然可能受到天气、或是隧道等地形的影响而有失能或不准确的时候。

发明内容

为了解决现有技术上的问题，本发明的目的在于提供一种车道维持追随系统。

为达上述目的，本发明提供一种车道维持追随系统，应用于一车辆，该车道维持追随系统包含：

一全球定位装置，设于该车辆上并持续产生并输出一全球定位信息；

一高精度道路图像数据单元，设于该车辆上并储存多个道路信息，各该道路信息包含至少一车道信息，各该车道信息包含一车道标线的几何信息；以及

一追随控制装置，设于该车辆上并电性连接至该全球定位装置及该高精度道路图像数据单元，该追随控制装置持续接收该全球定位信息并持续比对该些车道信息，以找出该全球定位信息当时所对应的其中一该车道信息，该追随控制装置并撷取当时所对应的该车道信息所具有的该车道标线的几何信息，并控制该车辆追随该车道标线的几何信息行进。

上述的车道维持追随系统，其中更包含一视觉追踪器，该视觉追踪器设于该车辆上并电性连接至该追随控制装置，该视觉追踪器持续撷取并输出一车道追随画面，该追随控制装置更根据该车道追随画面以校正当时所对应的该车道标线的几何信息并控制该车辆追随行进。

上述的车道维持追随系统，其中更包含一视觉追踪器，该视觉追踪器设于该车辆上并电性连接至该追随控制装置，该视觉追踪器持续撷取并输出一周围画面，该高精度道路图像数据单元更储存有至少一兴趣点位置信息，该追随控制装置更根据该周围画面及该兴趣点位置信息以校正当时所对应的该车道标线的几何信息并控制该车辆追随行进。

上述的车道维持追随系统，其中该兴趣点位置信息为一号志位置、一景点位置、一建筑物位置或其组合。

上述的车道维持追随系统，其中更包含一雷达检测器，该雷达检测器设于该车辆上并电性连接至该追随控制装置，该雷达检测器持续检测并输出一相邻物件的一相对距离及一相对速度，该追随控制装置更根据该相邻物件的该相对距离及该相对速度以控制该车辆追随当时所对应的该车道标线的几何信息行进。

上述的车道维持追随系统，其中更包含一光感测器，该光感测器设于该车辆上并电性连接至该追随控制装置，该光感测器持续检测并输出一发光物件的一相对距离及一相对速度，该追随控制装置更根据该发光物件的该相对距离及该相对速度以控制该车辆追随当时所对应的该车道标线的几何信息行进。