[发明专利]基于车路协同通信的高精度相对位置信息播发装置及方法

权利要求书

1.一种高精度相对位置信息播发装置的车载单元，该车载单元安装在车辆中，其特征在于：包括：

第一定位模块，用于获取自车的GNSS位置信息；

第一通信收发模块，用于发送自车的车辆状态信息，获得一区域内所有车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

自车信息采集模块，用于获得自车的行驶状态信息；

第一数据处理模块，与所述第一定位模块、所述第一通信收发模块、所述自车信息采集模块的输出端连接，用于根据各个模块获取的信息进行数据处理，得到自车的高精度相对位置动态地图信息；

HMI模块，与第一数据处理模块的输出相连，用于显示自车的高精度相对位置动态地图信息；

所述高精度相对位置动态地图信息，包括高精度相对位置信息和车辆状态信息，其中：

所述高精度相对位置信息包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离中一种或多种；

所述车辆状态信息包括自车及周围车辆速度、加速度信息中一种或多种；

所述第一数据处理模块，接收所述第一定位模块周期性采集的自车的GNSS位置信息、所述自车信息采集模块采集的自车的行驶状态信息，将所述GNSS位置与所述自车的行驶状态信息打包为车辆状态信息，传输到所述第一通信收发模块；

所述第一数据处理模块，根据所述第一通信收发模块的所述区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息，分析该区域内车辆的行驶状态及车辆分布信息，结合自车的车辆状态信息和所述高精度相对位置静态地图信息，计算出高精度相对位置动态地图信息，传递给所述HMI模块显示。

2.根据权利要求1所述的车载单元，其特征在于，具有以下一种或多种特征：

-所述自车的行驶状态信息包括行驶速度和行驶加速度信息；

-所述高精度相对位置静态地图信息包括：车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种。

3.一种高精度相对位置信息播发装置的路侧单元，该路侧单元设置在道路交叉口，其特征在于：包括：

第二定位模块，用于获取该路侧单元的GNSS位置信息；

增强信息接收模块，用于获取该路侧单元的高精度位置信息；

第二通信收发模块，用于获得车辆状态信息，广播本路侧单元可辐射区域内车辆的车辆状态信息和高精度相对位置静态地图信息；

第二数据处理模块，与所述第二定位模块、所述增强信息接收模块、所述第二通信收发模块的输出端连接，根据各个模块获取的信息进行数据处理，得到车辆的高精度相对位置静态地图信息，并通过所述第二通信收发模块发射出去；

所述第二数据处理模块，用于接收所述第二通信收发模块发送的所述GNSS位置与所述车辆状态信息，并对该路侧单元的GNSS位置信息和高精度位置信息进行计算，得到本路侧单元可辐射区域的GNSS位置信息和高精度位置信息的位置偏差值，再结合车辆的GNSS位置信息，得到该车辆的高精度位置信息；

所述第二数据处理模块根据基础静态地图信息，结合车辆的高精度位置信息，得到该车辆高精度相对位置静态地图信息，与车辆状态信息进行打包，传递给第二通信收发模块。

4.根据权利要求3所述的路侧单元，其特征在于：具有以下一种或多种特征：

-所述基础静态地图信息，包括车道位置、该路侧单元距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种；

-所述高精度相对位置静态地图信息包括：车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离中一种或多种；

-所述高精度相对位置信息包括该车辆所处车道、距车道边线距离、距路口距离、距红绿灯距离、据周围车辆距离中一种或多种；

-所述车辆状态信息包括自车及周围车辆速度、加速度信息中一种或多种。