[发明专利]用于确定可移动设备的移动误差的方法、装置、服务器及存储介质

说明书

本申请实施例公开了用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动；确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置；确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值；按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置；确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。该实施方式实现了对可移动设备的移动误差的确定。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置。

背景技术

自动控制(automatic control)是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。目前，对于可移动设备的控制已经得到了广泛应用，例如对于扫地机器人的控制、对于工业机械手的控制、对于无人超市机器人的控制等。

发明内容

本申请实施例提出了用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于确定可移动设备的移动误差的方法，该方法包括：向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动；确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置；确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值；按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置；基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，该方法还包括：基于与目标位置相对应的位置，将预设移动轨迹划分为第一预设移动轨迹以及第二预设移动轨迹，其中，第一预设移动轨迹包括与目标位置相对应的位置，且第一预设移动轨迹与可移动设备移动到目标位置之前的实际移动轨迹相对应；以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，包括：从第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。

在一些实施例中，移动误差包括距离误差；以及基于所确定的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差，包括：构造同时经过所确定的两个位置的直线；确定目标位置与所构造的直线的距离值；将所确定的距离值确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，移动误差包括角度误差；以及基于所确定的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差，包括：确定可移动设备移动到目标位置时的速度方向；构造同时经过所确定的两个位置的直线；以所述速度方向为正方向建立坐标轴，以及确定所构造的直线相对于坐标轴的倾角的角度；将所述倾角的角度确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，该方法还包括：确定移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值；响应于确定移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含移动误差的误差信息并输出。