[发明专利]一种多自由度拾取机构

权利要求书

1.一种多自由度拾取机构，其特征在于，包括基座（1），所述基座（1）的侧部固定设置有左右对称分布的纵向架板（2），所述纵向架板（2）的底部设置有滚轮（3），所述基座（1）的上方还设置有气泵（4），所述基座（1）的前部转动设置有右铰链板（7）、左铰链板（8），所述右铰链板（7）与所述左铰链板（8）上还固定设置有第二活塞气缸（6），所述右铰链板（7）通过所述第二活塞气缸（6）与所述左铰链板（8）相连接；所述左铰链板（8）的侧部设置有第一活塞气缸（5），所述第一活塞气缸（5）的两端分别固定连接所述左铰链板（8）、所述纵向架板（2），所述气泵（4）的输出端分别与所述第一活塞气缸（5）的输入端、所述第二活塞气缸（6）的输入端相连通。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述气泵（4）的输出端通过第一气动管路（12）与所述第一活塞气缸（5）的顶端相连通，所述气泵（4）的输出端通过第二气动管路（13）与所述第二活塞气缸（6）的左端相连通。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述第一活塞气缸（5）的底端设置有第一活塞杆（10），所述第二活塞气缸（6）的右端设置有第二活塞杆（11），所述第一活塞杆（10）的两端分别与所述第一活塞气缸（5）的底端、所述左铰链板（8）的左侧固定连接，所述第二活塞杆（11）的两端分别与所述第二活塞气缸（6）的右端、所述右铰链板（7）的顶端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述左铰链板（8）的侧部固定设置有铰接元件（14），所述左铰链板（8）通过所述铰接元件（14）与所述第一活塞杆（10）的底端铰接。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述右铰链板（7）、所述左铰链板（8）分别通过合叶（9）与所述基座（1）转动连接，所述右铰链板（7）上开设有与所述合叶（9）滑动配合的导轨槽（19），所述右铰链板（7）通过所述导轨槽（19）与所述合叶（9）的配合与所述基座（1）滑动连接。

6.根据权利要求3所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述左铰链板（8）上设置有左侧固定铰链（15），所述第二活塞气缸（6）的左端通过所述左侧固定铰链（15）铰接在所述左铰链板（8）上。

7.根据权利要求3所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述右铰链板（7）上设置有右侧固定铰链（16），所述第二活塞杆（11）通过所述右侧固定铰链（16）铰接在所述右铰链板（7）上。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述左铰链板（8）的前端与所述右铰链板（7）的前端分别固定设置有机械臂（17）。

9.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述机械臂（17）的内侧设置有防刮擦的泡沫层（18）。

10.根据权利要求1所述的一种多自由度拾取机构，其特征在于，所述滚轮（3）采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的多功能行走。