[发明专利]基于图像识别的夹持型机械臂

说明书

本发明公开了基于图像识别的夹持型机械臂，臂体端部铰接两根第一围杆，第一围杆的外端通过螺杆铰接第二围杆，螺杆的上下两端套设相匹配的螺帽，两根第二围杆的外端铰接，两根第一围杆之间铰接电动伸缩杆，第一围杆、第二围杆表面均设置压力传感器，压力传感器均朝向第一围杆、第二围杆所围绕形成的区域内部；臂体下方连接安装块，安装块上设置图像获取装置，安装块内部设置轮廓识别模块，图像获取装置连接至轮廓识别模块的输入端，控制器的输出端与电动伸缩杆相连，所述控制器的输入端与轮廓识别模块、各压力传感器相连。本发明用以解决现有技术中夹持类机械臂通用性低的问题，实现提供一种高通用性的夹持用机械臂目的。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，具体涉及基于图像识别的夹持型机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。现有的用于工业生产的机械臂分为装配式、夹持式、转向式等等。其中现有的夹持式机械臂都是在机械臂的前端根据特定夹持需要设置的夹具，因此导致了该类机械臂只能针对特定形状的产品进行夹持，通用性低、功能较弱。

发明内容

本发明的目的在于提供基于图像识别的夹持型机械臂，以解决现有技术中夹持类机械臂通用性低的问题，实现提供一种高通用性的夹持用机械臂目的。

本发明通过下述技术方案实现：

基于图像识别的夹持型机械臂，包括臂体，所述臂体端部铰接两根第一围杆，所述第一围杆的外端均通过螺杆铰接一根第二围杆，所述螺杆的上下两端套设相匹配的螺帽，两根第二围杆的外端铰接，两根第一围杆之间连接电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的两端分别铰接在两根第一围杆上，所述第一围杆、第二围杆表面均设置压力传感器，所述压力传感器均朝向第一围杆、第二围杆所围绕形成的区域内部；所述臂体下方连接安装块，所述安装块上设置图像获取装置，安装块内部设置轮廓识别模块，所述图像获取装置连接至轮廓识别模块的输入端，还包括设置在臂体上的控制器，所述控制器的输出端与电动伸缩杆相连，所述控制器的输入端与轮廓识别模块、各压力传感器相连。