[发明专利]遥控海参采捕机器人

说明书

本发明公开了一种遥控海参采捕机器人，其包括：机架；驱动器；具有图像采集器的控制器，其用以采集并识别水中海参位置并控制吸参装置动作；吸参装置，其受控于控制器，按照控制器命令吸取海参；所述吸参装置至少具有能够吸取海参的吸参罩、吸参管道、能够打开储参箱供被吸取海参进入储参箱中并向吸参管道传递吸取海参负压的吸参孔开关板、储参箱以及能够通过抽水以在储参箱中形成吸取海参负压的抽水泵；所述控制器采用机器视觉跟踪和定位技术控制螺旋桨驱动器来调整机器人捕捞位置。本发明其结构简单，操作方便，自带储参箱，无需长管道，可在深水区进行捕捞作业，且采用粗定位、精确定位两步法实现海参定位捕捞以进一步提高工作效率。

技术领域

本发明属于海参养殖技术领域，具体的说是涉一种遥控海参采捕机器人。

背景技术

随着人民生活水平的日益提高，海参已经成为餐桌上较为常见的保健食品，因此也极大带动了海参养殖技术的发展，其中底播养殖的海参品质接近于野生，营养价值和经济价值高，是我国海参最重要的养殖方式。底播养殖是指在适宜的海域按一定密度投放一定规格的海产品苗种，使之在海底自然生长、不断增殖的一种养殖方式，有海参、鲍鱼、虾夷扇贝等品种，养殖水深一般是10～40m。目前海参由于生长环境和生活习性的原因，主要以人工下潜作业的方式捕捞。但是潜水式捕捞不但产量低，成本高，而且会严重损害潜水员的健康，易导致“潜水病”等疾病，且屡有潜水员作业时死亡的事件，养殖企业迫切需要自动化的装备以替代人工捕捞。另外，随着养殖环境的退化，浅海适合海参养殖的水域越来越小，养殖企业有将养殖区域向更深海域转移的迫切需求，但是如何进行养成品的捕捞是首先需要解决的关键难题，因此海参捕捞的困难严重制约了我国海参养殖业的发展。尽管目前已有水下智能机器人已经广泛应用于搜救、打捞等海洋活动中，应用智能机器人进行海参捕捞也是可行的方式，然而目前水下机器人工作效率很低，达不到大量海参捕捞生产的实际要求；且其通常采用的是将海参直接从水下吸取到船上，但是此种方式需要管道很长，并不适于水深较大养殖区域的海参采捕，另由于水下光照、悬浮物、水对光线的吸收和散射等等原因，水下图像通常对比度低，质量差，导致海参的自动识别非常困难，成功率很低，远不如人工识别海参的精度。但是由于海底的洋流干扰及图像传输的滞后性，采用人工遥控的方式进行捕捞不但工作效率很低，而且非常困难。

发明内容

鉴于已有技术存在的缺陷，本发明的目的是要提供一种遥控海参采捕机器人，其结构简单，操作方便，自带储参箱，无需长管道，可在深水区进行捕捞作业，且采用粗定位、精确定位两步法实现海参定位捕捞以进一步提高工作效率。

为了实现上述目的，本发明的技术方案：

一种遥控海参采捕机器人其特征在于，包括：

机架；

驱动器，其安装于机架上，用以驱动机架变换水中位置；

具有图像采集器的控制器，其用以采集并识别水中海参位置并控制吸参装置动作；

吸参装置，其受控于控制器，按照控制器命令吸取海参；

所述吸参装置至少具有能够吸取海参的吸参罩、吸参管道、能够打开储参箱供被吸取海参进入储参箱中并向吸参管道传递吸取海参负压的吸参孔开关板、储参箱以及能够通过抽水以在储参箱中形成吸取海参负压的抽水泵。

基于上述技术方案，进一步的

所述控制器采用机器视觉跟踪和定位技术控制驱动器来调整机器人位置并进行相应的捕捞操作。

基于上述技术方案，进一步的

所述驱动器包括驱动机架在水中沿水平方向推进/后退的水平驱动器；以及驱动机架在水中沿垂直方向上升/下降的垂直驱动器。

基于上述技术方案，进一步的

所述水平驱动器以及所述垂直驱动器均采用螺旋浆驱动器。