[发明专利]舵机的控制方法及舵机

说明书

本发明公开了一种舵机的控制方法及舵机，舵机的额定供电电流为I₀，舵机的实际供电电流为I_i，舵机控制方法包括：离合器处于第一状态，启动驱动组件，电流检测组件实时检测实际供电电流I_i，且判断实际供电电流I_i是否大于额定供电电流I₀；当实际供电电流I_i＞额定供电电流I₀时，使离合器切换至第二状态；当电流检测组件检测到实际供电电流I_i≤额定供电电流I₀时，驱动组件继续工作，离合器保持第一状态。根据本发明的舵机的控制方法，避免了舵机发生堵转现象，同时避免了驱动组件的损耗，起到保护驱动组件的作用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种舵机的控制方法及舵机。

背景技术

舵机也称为伺服电机，是实现转向功能的主要部件，因此舵机常应用在机器人领域。机器人在运行过程中，由舵机控制的手臂或腿部等有时会受到机械的或人为的外力阻碍，从而出现“堵转”现象，即电机在转速为零时、仍然输出扭矩。发生堵转时，舵机的电流较大、可达其额定电流的7倍，因此堵转时间稍长就容易烧坏舵机。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种舵机的控制方法，所述舵机可以避免堵转现象，同时保护了舵机的部件。

本发明还提出一种舵机，其控制方法采用上述的舵机的控制方法。

根据本发明第一方面实施例的舵机的控制方法，所述舵机包括：驱动组件；执行组件；用于实时检测所述舵机的实际供电电流的电流检测组件；和离合器，所述离合器连接在所述驱动组件和所述执行组件之间，所述离合器具有第一状态和第二状态，当所述离合器处于所述第一状态时，所述离合器将所述驱动组件的动力传递至所述执行组件；当所述离合器处于所述第二状态时，所述离合器中断动力传递；所述舵机的额定供电电流为I₀，所述舵机的实际供电电流为I_i，所述控制方法包括：所述离合器处于所述第一状态，启动所述驱动组件，所述电流检测组件实时检测所述实际供电电流I_i，且判断所述实际供电电流I_i是否大于所述额定供电电流I₀；当所述实际供电电流I_i＞所述额定供电电流I₀时，使所述离合器切换至所述第二状态；当所述电流检测组件检测到所述实际供电电流I_i≤所述额定供电电流I₀时，所述驱动组件继续工作，所述离合器保持所述第一状态。

根据本发明实施例的舵机的控制方法，通过控制驱动组件和执行组件之间的离合器的状态，使得实际供电电流I_i≤额定供电电流I₀时、离合器保持第一状态以将驱动组件的动力传递至执行组件，实际供电电流I_i＞额定供电电流I₀时、离合器切换至第二状态以中断动力传递，使得驱动组件的动力无法传递至执行组件，从而在保证舵机可以正常运行的前提下、避免了舵机发生堵转现象，同时避免了驱动组件的损耗，起到保护驱动组件的作用，而且无需切断驱动组件的动力源，避免了频繁切断、接通驱动组件的动力源而影响驱动组件的运行可靠性。

根据本发明的一些实施例，当所述实际供电电流I_i＞所述额定供电电流I₀时，使所述离合器切换至所述第二状态，经过第一预定时间t₁后，所述驱动组件停止工作。