[发明专利]一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法

说明书

本发明公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，包括夹爪组件、潜水器耐压壳和夹持器体；其中，所述夹持器体的上部穿过潜水器耐压壳，且夹持器体的下部处于外界海水环境中，所述夹持器体的底部与夹爪组件相连接，所述夹爪组件完全处于海水环境中；本发明还公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法；本发明使用齿轮齿条进行力的传递与方向转换，将驾驶员产生的轴向握力通过齿轮齿条结构转换为圆周方向的扭矩，通过扭矩驱动夹爪开合，而齿轮部件均处于海水环境中，从而使得外界的海水压力在齿轮部件上处于平衡状态，无法对驾驶员的握力产生负面影响，大大减小了夹爪运动所需的驱动力。

技术领域

本发明属于载人潜水器水下作业工具技术领域，具体涉及一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法。

背景技术

仿人形载人潜水器是一种单人驾驶的外形酷似人形的载人潜水器，这种潜水器最大下潜深度可达水下600米，远大于常规潜水或饱和潜水，且驾驶员无需进行加压、减压等隔离措施，从而可以替代潜水员实现水下观察、水下作业等功能。

仿人形载人潜水器执行水下任务时，会在人形潜水器的手部配备夹持器。需要执行水下夹持、水下固定等任务时，由驾驶员在舱内手动驱动夹持器，通过夹持器的转化和放大，将驾驶员的握力和手腕的旋转转化为夹持器的夹紧和旋转，夹持器进而驱动潜水器上配备的水下作业工具，从而实现潜水器的预定功能。

传统的水下手动夹持器同样多用于水下仿人形载人潜水器，也具有一定的夹紧和旋转功能，但有如下一些缺点：1、运动部件采用动密封的形式，工作深度较浅，无法胜任大深度水深的密封要求；2、主要采用单杆结构，实现夹紧和旋转功能时，潜水器驾驶员的握力除克服运动副之间的摩擦外，还需抵抗外界的水压，水深越深，驾驶员需要提供的握力越大，从而限制了驾驶员的作业能力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，具有工作深度深，驾驶员的作业能力不受水深度的限制的特点。

本发明另一目的在于提供一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，包括夹爪组件、潜水器耐压壳和夹持器体；其中，所述夹持器体的上部穿过潜水器耐压壳，且夹持器体的下部处于外界海水环境中，所述夹持器体的底部与夹爪组件相连接，所述夹爪组件完全处于海水环境中；