[发明专利]自主车辆对象检测

说明书

一种车辆中的计算机可确定从车辆到交通对象的第一距离，以及经由网络接口接收从第二车辆到交通对象的第二距离以及从第二车辆到车辆的第三距离。计算机可基于第二距离和第三距离通过三角测量来确定第四距离以及基于结合第一距离和第四距离来驾驶车辆。

技术领域

本发明大体上涉及自主车辆领域，并且尤其是涉及自主车辆对象检测。

背景技术

车辆可装配成在自主驾驶模式和乘员驾驶模式下运行。车辆可配备有用来驾驶车辆并且帮助乘员驾驶车辆的计算装置、网络、传感器以及控制器。计算装置可监测计算装置、网络、传感器以及控制器的操作以确定计算装置、网络、传感器以及控制器的电气和逻辑健康状况。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种方法，包括：

确定从第一车辆到交通对象的第一距离；

经由网络接口接收从第二车辆到所述交通对象的第二距离以及从所述第二车辆到所述第一车辆的第三距离；

基于所述第二距离和所述第三距离通过三角测量来确定第四距离；以及

基于结合所述第一距离和所述第四距离来驾驶所述第一车辆。

根据本发明的一个实施例，交通对象为道路、栅栏、桥礅、柱子、指示牌、杆子、栏杆、信号灯、标记、停放的车辆以及移动的车辆的其中一个或多个。

根据本发明的一个实施例，网络接口包括局域网和因特网。

根据本发明的一个实施例，第一距离、所述第二距离、所述第三距离以及所述第四距离被确定为向量距离。

根据本发明的一个实施例，结合所述第一距离和所述第四距离包括：将所述第一距离与所述第四距离进行比较，以及如果所述第一距离和所述第四距离不同，则选择与更高准确度值相关的距离。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：

经由所述网络接口接收从一个或多个额外的第二车辆到所述交通对象的一个或多个额外的第二距离以及从一个或多个额外的第二车辆到所述第一车辆的一个或多个额外的第三距离；

基于所述第二距离、所述额外的第二距离、所述第三距离以及所述额外的第三距离来确定平均的第四距离和标准偏差；以及

基于结合所述第一距离、所述平均的第四距离以及所述标准偏差来驾驶所述第一车辆。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：

基于所述第二距离以及所述交通对象相对于所述第二车辆的确定的大小和角度来确定概率函数；以及

结合所述概率函数和所述第三距离来确定所述平均的第四距离和所述标准偏差。

根据本发明的一个实施例，概率函数是基于准确度值进行调整。

根据本发明的一个实施例，驾驶所述车辆包括：与误差函数的输出成比例地减速，所述误差函数是基于结合所述第一距离与所述平均的第四距离和所述标准偏差。

根据本发明的一个实施例，与所述误差函数成比例地减速包括：将所述误差函数与预定阈值进行比较，以及如果所述误差函数超过所述预定阈值，则与所述误差函数成比例地降低速度。

根据本发明的一方面，提供一种设备，包括：

处理器；

存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以执行下列操作的指令：

确定从车辆到交通对象的第一距离；

经由网络接口接收从第二车辆到所述交通对象的第二距离以及从所述第二车辆到所述车辆的第三距离；