[发明专利]一种基于空间二自由度可展机构的飞行器变形头锥装置

权利要求书

1.一种基于二自由度空间可展机构的飞行器变形头锥装置，其特征在于：包括头锥外壳(1)、伸长弯曲杆系机构(2)和辅助球副机构(3)，其中，头锥外壳(1)一共分成三级以上，第一级头锥外壳(1A)为直径最大的圆柱状，中间级头锥外壳直径递减，且均为圆台状，最末级头锥外壳最外端有球冠特征，头锥外壳之间通过伸长弯曲杆系机构(2)和辅助球副机构(3)连接；

所述的伸长弯曲杆系机构(2)由两组关于头锥外壳水平中分面对称安装的伸长弯曲杆系组成，每一组伸长弯曲杆系包括四组平行四边形传动杆系，四组平行四边形传动杆系的输入和上一级的驱动杆(2A)、传动杆(2C)铰接，最后一级平行四边形传动杆系的输出和尾杆(2D)铰接，第一级头锥外壳内铰接有首级驱动杆(2A)，最后一级头锥外壳内铰接有尾杆(2D)；

所述的平行四边形传动杆系包括上一级的驱动杆(2A)，驱动杆(2A)以及与其平行的短杆(2B)均安装在头锥外壳的垂直中分面上，另外两个短杆(2B)的安装位置则在驱动杆(2A)两侧，一端分别在其中心孔以及端孔处与驱动杆(2A)铰接，另一端一个与头锥外壳在铰链座处铰接，一个在头锥外壳垂直中分面处的短杆(2B)的一侧与其一端铰接，传动杆(2C)在短杆(2B)一侧以及驱动杆(2A)一侧分别与两者铰接。

2.根据权利要求1所述的一种基于二自由度空间可展机构的飞行器变形头锥装置，其特征在于：所述的辅助球副机构(3)共两组，关于头锥外壳垂直中分面对称分布安装，每一组辅助球副机构(3)包括四个相同的辅助球副以及一个带有球副尾杆(3D)的辅助球副，辅助球副包括球副球体(3A)、带球杆(3B)或者球副尾杆(3D)、球副连杆(3C)以及球副上盖(3E)，球副球体(3A)与带球杆(3B)或者球副尾杆(3D)通过螺纹连接，球副球体(3A)与球副上盖(3E)以及头锥外壳(1)内的半球槽特征构成球副结构；带球杆(3B)或者球副尾杆(3D)与球副连杆(3C)一端铰接，球副连杆(3C)另一端与头锥外壳(1)在其绞链座处铰接。