[发明专利]一种柔性机器人

权利要求书

1.一种的柔性机器人，包括机头、机尾、机身和机器脚，机身由柔性智能结构构成。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人，其特征在于，所述柔性智能结构具三个功能层：由SMA丝组成的驱动层；由弹性板构成的恢复层，能够在冷却过程中恢复结构到初始位置；由硅胶构成的柔性包裹层，用于包裹驱动层和恢复层，以确保结构可以防水、防火；所述驱动层由多根形状记忆合金丝固定在两个PCB板组成；PCB板上有定位SMA丝的定位孔，以及用于模块衔接或固定的固定孔；通过布置PCB板上定位孔之间的电路，可以实现SMA丝的串并联连接；两个PCB板构成机身的两端节（4），机头和机尾分别连接在其上；并且，在每个端节上装有能伸出、收回的机器脚(12)，机器脚(12)的控制机构是由形状记忆合金丝(13)、多个连杆(14、15、16)、弹簧片(17)和滑道(18)组成，机器脚可根据爬行地面特点装有橡胶或金属尖齿。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机器人，其特征在于，所述驱动层与恢复层平行布置在柔性层中，并与柔性层的表面保持平行。

4.根据权利要求2所述的一种柔性机器人，其特征在于，采用树脂型漆包线作为机身的连接导线，SMA丝和树脂型漆包线通过焊锡连接和导通。

5.根据权利要求2所述的一种柔性机器人，其特征在于，形状记忆合金丝通电加热时收缩，拉连杆向内移动，驱动第一连杆（16）沿滑道向外移动，使机器脚向外伸出，此时弹簧片也向内移动，当断电时，在弹簧片反弹力的作用下，将第二连杆（14）和第三连杆（15）向外拉回原位，使机器脚收回。