[发明专利]基于相位差分的组网方法、装置及差分定位系统

说明书

本发明涉及卫星定位和导航技术领域，尤其是涉及一种基于相位差分的组网方法、装置及差分定位系统。本发明提供的基于相位差分的组网方法，包括：基于差分改正数据获取稳定状态下的移动基站的位置信息；根据所述移动基站的位置信息计算所述移动基站与组网之间的距离；当所述移动基站与任一所述组网之间的距离不超过预设距离时，将所述移动基站添加至该组网中。本发明提供的方案能够使组网进行弹性伸缩，进而实现更为灵活的组网能力，降低组网成本。

技术领域

本发明涉及卫星定位和导航技术领域，具体而言，本发明涉及一种基于相位差分的组网方法、系统及装置。

背景技术

植保无人机对飞行航线的要求非常高，若不能达到精准喷洒，不仅达不到防止重喷漏喷的效果，甚至还可能产生药害。传统植保无人机由于GPS定位偏差，会有掉高、飞不直等现象，常常出现重喷、漏喷等问题，如何实现精准喷洒一直是业内的技术难题。

当前，使用网络RTK(Real-time kinematic，载波相位差分)技术进行精准定位成为发展热点之一，它依赖CORS(Continuously Operating Reference Stations，连续运行参考站)技术。该CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络，采用固定站网络和VRS(虚拟参考站)技术来提供虚拟参考站，使测区内每个测量员都能使用，能够实现厘米级的精度，大大增强系统的性能和可靠性。

但现有的实体参考站都必须架设在已知坐标上，这种方式限制了该专用网络进行组网的灵活性。而且需要专业的人员对其进行人工维护，需要花费的成本较高。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，本发明提供了一种相位差分的组网方法和装置，使组网能够进行弹性伸缩，实现更为灵活的组网能力，降低组网成本。

第一方面，本发明提供了一种基于相位差分的组网方法，包括如下步骤：

基于差分改正数据获取稳定状态下的移动基站的位置信息；

根据所述移动基站的位置信息计算所述移动基站与组网之间的距离；

当所述移动基站与任一所述组网的距离不超过预设距离时，将所述移动基站添加至该组网中。

进一步地，所述基于相位差分的组网方法，还包括：当所述移动基站与任一所述组网之间的距离均超过预设距离时，则创建新的组网，所述组网包括所述移动基站。

进一步地，所述基于相位差分的组网方法，还包括：

当检测到组网中的移动基站处于非稳定状态时，将该移动基站从该组网中去除。

进一步地，所述基于相位差分的组网方法，还包括：

当检测到不同组网之间的距离不超过预设阈值时，合并所述组网。

具体地，所述基于差分改正数据获取稳定状态下的移动基站的位置信息的步骤，包括：

根据移动基站上传的观测数据判断所述移动基站是否处于稳定状态；

当所述移动基站处于稳定状态时，获取所述移动基站的位置信息。

具体地，所述移动基站是否处于稳定状态的判断依据，包括：所述移动基站连接的卫星数量、卫星信号质量及卫星集合的变化数据。

优选地，判断所述移动基站是否处于稳定状态的过程，包括：

获取所述移动基站的定位和速度信息；

根据所述观测数据和/或移动基站的定位和速度信息判断所述移动基站是否处于稳定状态。