[发明专利]自主车辆故障后操作

说明书

车辆可以配备为在自主模式和乘员驾驶模式下操作。车辆可以配备有硬件和软件以确定相对于第一车辆的由横向和纵向坐标定义的行驶可接受区域，其中横向和纵向坐标是基于一个或多个第二车辆的位置和大小以及车行道的位置和大小。一经确定车辆故障，车辆中的计算装置就可以在行驶可接受区域内驾驶车辆至停车。

技术领域

本发明涉及自主车辆，以及特别地涉及自主车辆故障后操作。

背景技术

车辆可以配备为在自主模式和乘员驾驶模式下操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以驾驶车辆并且辅助乘员驾驶车辆。计算装置可以监测计算装置、网络、传感器和控制器的操作以确定计算装置、网络、传感器和控制器的电和逻辑健康。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

确定相对于第一车辆的由横向坐标和纵向坐标定义的行驶可接受区域；

其中横向坐标和纵向坐标是基于一个或多个第二车辆的位置和大小以及车行道的位置和大小；以及

一经确定车辆故障，就在行驶可接受区域内驾驶第一车辆至停车。

根据本发明一实施例，其中确定车辆故障包括未能以大于或等于99.9％的概率预测包括在第一车辆中的硬件和软件能够安全地驾驶第一车辆。

根据本发明一实施例，其中第二车辆的位置和大小以及车行道的位置和大小是通过包括在第一车辆中的传感器确定的。

根据本发明一实施例，其中第二车辆的位置和大小是经由网络接口在第一车辆处接收到的。

根据本发明一实施例，其中确定行驶可接受区域包括基于一个或多个第二车辆的位置和大小、车行道的位置和大小以及交通对象的位置和大小来确定两组多项式系数。

根据本发明一实施例，其中交通对象包括坑洼、屏障、桥台、栏杆、道路标志和障碍物。

根据本发明一实施例，其中确定一个或多个第二车辆的位置和大小包括确定一个或多个第二车辆的相对位置、速度和方向。

根据本发明一实施例，方法进一步地包含：

基于一个或多个第二车辆的相对位置、速度和方向来修改行驶可接受区域。

根据本发明一实施例，其中确定行驶可接受区域包括确定由其顶点定义的一个或多个多边形。

根据本发明一实施例，其中修改行驶可接受区域包括速度矢量对一个或多个顶点的矢量加法。

根据本发明，提供一种设备，该设备包含：

处理器；

存储器，该存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：

确定相对于第一车辆的由横向坐标和纵向坐标定义的行驶可接受区域；

其中横向坐标和纵向坐标是基于一个或多个第二车辆的位置和大小以及车行道的位置和大小；以及

一经确定车辆故障，就在行驶可接受区域内驾驶第一车辆至停车。

根据本发明一实施例，其中确定车辆故障包括未能以大于或等于99.9％的概率预测包括在第一车辆中的硬件和软件能够安全地驾驶第一车辆。

根据本发明一实施例，其中第二车辆的位置和大小以及车行道的位置和大小是通过包括在第一车辆中的传感器确定的。

根据本发明一实施例，其中第二车辆的位置和大小是经由网络接口在第一车辆处接收到的。

根据本发明一实施例，其中确定行驶可接受区域包括基于一个或多个第二车辆的位置和大小、车行道的位置和大小以及交通对象的位置和大小来确定两组多项式系数。