[发明专利]自动泊车系统和自动泊车方法

权利要求书

1.一种自动泊车系统，包括：

传感器系统，测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置；和

控制器，被配置为：

分析由所述传感器系统感测到的数据，以计算本车辆周围的泊车区域；

基于所述泊车区域来计算移动路径生成可能范围；

在所述移动路径生成可能范围内，确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型，并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度和本车辆的旋转角度来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围；

提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域；以及

将本车辆自动地停放在所述最佳泊车区域中，

其中，所述传感器系统在所述最佳泊车区域中感测与位于本车辆的侧方处的周围车辆之间的间隔距离，并且

所述控制器将预定基准距离与所述间隔距离进行比较，以控制本车辆，

其中，所述控制器被配置为：通过将本车辆的长度与第一裕量值相加以及将本车辆的宽度与第二裕量值相加，以便获得最佳泊车区域，来确定最佳泊车区域，并且

其中，所述第一裕量值是基于本车辆的长度计算的，所述第二裕量值是预定值。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述泊车类型是前方泊车、后方泊车、平行泊车和对角线泊车中的至少两种。

3.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述传感器系统包括：

第一传感器，感测泊车区间线的存在或不存在以及周围车辆的位置；和

第二传感器，感测本车辆与周围车辆之间的间隔距离，并且

当在本车辆周围未识别到泊车区间线时，所述控制器基于所述间隔距离来计算移动路径生成可能范围。

4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述控制器控制本车辆，使得基于所述间隔距离，将与位于本车辆的乘客座椅侧的乘客座椅侧车辆的第一间隔距离调整为所述预定基准距离。

5.根据权利要求4所述的自动泊车系统，其中，当所述第一间隔距离小于所述基准距离时，所述控制器将所述第一间隔距离调整为所述基准距离，然后确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于所述基准距离。

6.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其中，当所述第二间隔距离等于或大于所述基准距离时，所述控制器控制本车辆，使得所述第二间隔距离是所述基准距离。

7.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其中，当所述第二间隔距离小于所述基准距离时，所述控制器控制本车辆，使得所述第二间隔距离是预定的最小间隔距离。

8.根据权利要求7所述的自动泊车系统，其中，所述最小间隔距离被设定为位于本车辆与驾驶员座椅侧车辆之间的泊车线与本车辆之间的距离。

9.根据权利要求4所述的自动泊车系统，其中，当所述第一间隔距离小于所述基准距离时，所述控制器确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于预定的临界距离，并且

所述临界距离被设定为通过将预定的最小间隔距离与以将所述第一间隔距离调整到所述基准距离的方式移动了的距离相加而获得的值。

10.根据权利要求1所述的自动泊车系统，还包括：

显示控制器，向驾驶员通知泊车区域和与所述泊车区域对应的移动路径，

其中，所述显示控制器向所述控制器发送关于由驾驶员选择的所述泊车区域和所述移动路径中的任一个的数据。

11.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，所述控制器控制本车辆的转向、加速、制动、换挡和泊车制动。