[发明专利]光场相机内参数标定装置及方法

权利要求书

1.一种光场相机内参数标定装置，包括光场相机、标定板、电控平移台、运动控制器以及角度旋转台，其特征在于：将光场相机固定在电控平移台上，运动控制器控制电控平移台，带动光场相机平移不同位置；将标定板置于光场相机主透镜前方，并固定在角度旋转台上，运动控制器控制角度旋转台，带动标定板旋转不同角度。

2.一种利用权利要求1所述装置的光场相机内参数标定方法，其特征在于包括下述步骤：

1)建立双平行平面模型TPP坐标系，对光场相机采集到的光线进行描述，继而建立基于TPP坐标系的投影变换，变换矩阵中包含需要标定的7个光场相机内参数

2)给定一组初始光场相机内参数建立模板平面上的点和其像点之间的单应性映射H，并求其解，得到光场相机内参矩阵P，由每幅图像的单应性矩阵H和内参矩阵P求得每幅图像的外部参数；

3)对所有参数进行非线性优化，具体如下：

3.1)处理镜头的一阶和二阶径向畸变；

3.2)移动光场相机或者旋转标定板，拍摄不同姿态下的标定板，得到n幅图像，并假设每个标定点的坐标都有独立同分布的噪声；X_w,i为真实场景中第i幅图像的先验点，其中x_i,j是三维场景中第i个物点在第j幅图像上的像点坐标矢量；通过最小化所有测量值x_i,j与其估计值的重投影误差，得到最优解。