[发明专利]一种共轴八旋翼三栖机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适用于复杂环境作业的机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人在生产业、建筑业等领域得到广泛应用，尤其常见用于协助或替代人类进行危险作业或在人类无法到达的区域进行作业。

近年来，机器人技术迅速发展，机器人已基本可以应用于各种环境，但目前，大多数机器人移动类型单一，如走路或飞行，无法较好地于多变环境中执行任务。为此，两栖机器人和三栖机器人应运而生。

通过专利检索，存在以下已知的技术方案：

专利1：

申请号：201610205149.2，申请日：2016.04.05，授权公告日：2016.07.06，球形水陆空三栖智能侦察兵机器人,由鹰眼探头、鱼眼探头、信息发射头、外表感应体软骨花架、内外贯通网眼、软骨着陆体、第一电动机、空气减震簧、第一电动机主轴、球内机械八方固定环、第一旋翼、第一连轴、机器人智能控制器、平衡器方向舵连杆、第二连轴、第二旋翼、第二电动机主轴、第二电动机、电池、平衡器第一伞形方向舵、平衡器第二伞形方向舵、球内机械八方固定支架、多用途线路、第二副轴、第二螺旋桨、第一副轴、第一螺旋桨、连接环、第一活扣、第二活扣组合而成；它集飞行器，潜航器和机器人于一体，完成其体积允许进入的水陆空任意空间的潜伏和侦察任务，本技术的有益效果是：体积小、结构合理、运动性能突出、控制高效。

该发明并没有详细阐述水下如何防水的措施，也没有阐述既可以实现防坠落保护作用又可以承受水下压强的球形外壳材料的选型，同时球形外壳在陆地滚动路径不容易控制，所带摄像头会跟随球形外壳滚动而无法实现有效侦查，且结构和控制方法复杂，不容易实现。

专利2：

申请号：201510010515.4，申请日：2015.01.09，授权公告日：2015.06.10，一种三叶轮桨的三栖机器人，由螺旋桨、信号接受器、底盘、电动伸缩杆、传动轴、传感陀螺仪、电动机、遥控器、三叶轮浆、球型外壳组成，其特征在于：外壳的形状是球型，球形可以变型成椭圆蛋形，体积缩小，螺旋桨在球型外壳内、电动机部分带有蓄电池，可充电放电，底部轮子由三片叶轮桨片组成，在陆地行走时，三片叶轮桨片组成圆轮式；在水中游行时，转换成叶轮浆式，从而实现三栖功能，可携带摄像头等设备，在复杂地形、火灾现场完成侦查和搜救等任务，通过遥控器控制传感陀螺仪指挥其运动。本发明能够通过三叶轮浆的转变实现机器人的三栖功能，保证机器人的实用性和多功能性，增加使用寿命和安全性。

虽然该机器人可以在空中、地面和水面上运动，但是仅可以在水面上运动，与水接触部分的防水措施也未能阐述，无法实现水下潜航，同时轮式运动方式受地形条件限制很大，另外通过一个电动机带动整个机器人飞上天，这使电机、螺旋桨、电池以及其他机构的重量要求和性能要求不容易匹配。

专利3：

申请号：201510133102.5，申请日：2015.03.25，授权公告日：2015.06.24，本发明公开了一种多旋翼潜水无人飞行器及其控制方法，飞行器包括机体和多个设于机体上并呈对称分布的旋翼臂，各所述旋翼臂在远离机体的一端设有旋翼组件，所述机体底部对称安装有一对起落架，所述起落架上覆盖安装有气囊，所述机体内安装有处理器、电源模块、无线通信模块、压缩空气存储器和控制阀，所述压缩空气存储器的气体输出端通过控制阀与气囊连接；方法包括空中模式和水中模式。本发明通过控制与压缩空气存储器对气囊充气能有效控制在水中的浮潜情况，从而实现在空中水中无障碍航行，有效解决无人机在飞行途中因意外落水而损坏的问题。本发明可广泛应用于无人机领域中。

该发明可以实现水空两种模式航行，但是气囊充气控制方法复杂，没有阐述电机如何防水密封，没有防坠落的保护结构，也无法实现陆地行走。

通过以上的检索发现，以上技术方案没有影响本发明的新颖性；并且以上专利文件的相互组合没有破坏本发明的创造性。

发明内容

本发明正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，提供了一种共轴八旋翼三栖机器人。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：一种共轴八旋翼三栖机器人，包括用于驱动的旋翼机构和用于自我保护及陆地滚动的柔性球柱形机构，以及用于水下防水、陆地防尘的密封机构；电源和飞控模块安装于所述基座上，分别用于供给动力、控制所述旋翼机构的工作以控制所述机器人的运动；