[发明专利]一种共轴八旋翼三栖机器人

权利要求书

1.一种共轴八旋翼三栖机器人，其特征在于：包括用于驱动的旋翼机构和用于自我保护及陆地滚动的柔性球柱形机构，以及用于水下防水、陆地防尘的密封机构；电源(5)和飞控模块(4)安装于所述基座(11)上，分别用于供给动力、控制所述旋翼机构的工作以控制所述机器人的运动；

一对长轴(121)和一对短轴(122)呈十字状固连于基座(11)上，八个旋翼(14)及八个驱动电机(13)分成四组分别对称安装于所述长轴(121)和所述短轴(122)上，构成所述旋翼机构；柔性球柱形机构设于所述旋翼机构外部，所述长轴(121)外端固连连接轴(31)，并通过所述连接轴(31)与所述柔性球柱形机构转动连接，使所述旋翼机构与所述柔性球柱形机构能够相对转动；

所述电源(5)、所述飞控模块(4)和所述无线电收发模块外部及所述驱动电机(13)外部设置用于防水的密封机构。

2.根据权利要求1所述的一种共轴八旋翼三栖机器人，其特征在于：两个内环(21)和两个外环(24)平行设置，所述内环(21)位于所述外环(24)外侧，两个外环(24)之间通过沿周向均布设置的各外环连接杆(25)连接固定，所述内环(21)与靠近的一个外环(24)之间通过沿周向均布设置的各内外环连接杆(26)连接固定，构成所述柔性球柱形机构；

固定基座(23)位于所述内环(21)中心，通过沿周向均布设置的各固定基座连接杆(22)与所述内环(21)连接固定，所述连接轴(31)与设置于所述固定基座(23)内部的轴承(32)配合连接，使所述旋翼机构与所述柔性球柱形机构能够相对转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种共轴八旋翼三栖机器人，其特征在于：所述密封机构包括一个中心密封壳和四个电机密封壳，中心密封壳上部(61)和中心密封壳下部(62)扣合胶接并通过螺栓固连，构成所述中心密封壳，所述中心密封壳设于所述电源(5)、所述飞控模块(4)和所述无线电收发模块外部；

电机密封壳上盖(64)和电机密封壳下盖(65)分别通过密封垫圈扣合胶接并用螺栓固连于电机密封壳(63)顶部和底部，构成所述电机密封壳，所述电机密封壳内密封有一对驱动电机(13)。

4.根据权利要求2所述的一种共轴八旋翼三栖机器人，其特征在于：所述内环(21)、所述内外环连接杆(26)和所述外环(24)由密度为1.2g/cm³、杨氏弹性模量大于5GPa的聚脂树脂或者尼龙3D打印制成，所述外环连接杆(25)和所述固定基座连接杆(22)碳纤维管截断得到。

5.根据权利要求2所述的一种共轴八旋翼三栖机器人，其特征在于：所述内环(21)和所述外环(24)的圆心轴与所述长轴(121)轴线重合，所述内环(21)的半径小于所述外环(24)。

6.根据权利要求1所述的一种共轴八旋翼三栖机器人，其特征在于：所述驱动电机(13)的输出轴竖直设置，每组的两个驱动电机(13)共轴设置，并于上下各对称连接一个旋翼(14)，两个旋翼(14)的旋转方向相反。