[发明专利]一种五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法和系统

权利要求书

1.一种五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，包括：

根据设定速率测试项目，调整转台，分别令惯组绕X、Y、Z轴匀速正转反转，进行数据采集，得到第一采集数据；根据所述第一采集数据解算得到陀螺的标度因数、安装误差、标度因数线性度和标度因数正负不对称性；

根据设定位置测试项目，调整转台，分别令惯组的X、Y、Z轴指向天东北、天西南、地北东、地南西、南天西、北天东、西地南、东地北、北西天、南东天、东南地和西北地，进行数据采集，得到第二采集数据；根据所述第二采集数据解算得到陀螺的零偏，以及，加速度计的零偏、安装误差、标度因数和标度因数正负不对称性。

2.根据权利要求1所述的五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，所述设定速率测试项目，包括：

惯组绕X轴以5°/s匀速正转；惯组绕X轴以5°/s匀速反转；惯组绕X轴以10°/s匀速正转；惯组绕X轴以10°/s匀速反转；惯组绕X轴以30°/s匀速正转；惯组绕X轴以30°/s匀速反转；惯组绕X轴以60°/s匀速正转；惯组绕X轴以60°/s匀速反转；

惯组绕Y轴以5°/s匀速正转；惯组绕Y轴以5°/s匀速反转；惯组绕Y轴以10°/s匀速正转；惯组绕Y轴以10°/s匀速反转；惯组绕Y轴以30°/s匀速正转；惯组绕Y轴以30°/s匀速反转；惯组绕Y轴以60°/s匀速正转；惯组绕Y轴以60°/s匀速反转；

惯组绕Z轴以5°/s匀速正转；惯组绕Z轴以5°/s匀速反转；惯组绕Z轴以10°/s匀速正转；惯组绕Z轴以10°/s匀速反转；惯组绕Z轴以30°/s匀速正转；惯组绕Z轴以30°/s匀速反转；惯组绕Z轴以60°/s匀速正转；惯组绕Z轴以60°/s匀速反转。

3.根据权利要求2所述的五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，在惯组分别绕X、Y、Z轴匀速正转反转的各过程中，按照第一预设采集时间，进行数据采集，得到所述第一采集数据。

4.根据权利要求3所述的五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，

当惯组的转动角速率为5°/s时，选择154s作为所述第一预设采集时间；

当惯组的转动角速率为10°/s时，选择118s作为所述第一预设采集时间；

当惯组的转动角速率为30°/s时，选择46s作为所述第一预设采集时间；

当惯组的转动角速率为60°/s时，选择28s作为所述第一预设采集时间。

5.根据权利要求1所述的五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，在惯组的X、Y、Z轴分别指向天东北、天西南、地北东、地南西、南天西、北天东、西地南、东地北、北西天、南东天、东南地和西北地的各过程中，按照第二预设采集时间，进行数据采集，并取设定时间间隔内的采集数据作为所述第二采集数据。

6.根据权利要求5所述的五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，第二预设采集时间为：410s；设定时间间隔为：第200s至第400s。

7.根据权利要求1所述的五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，根据所述第一采集数据解算得到陀螺的标度因数、安装误差、标度因数线性度和标度因数正负不对称性，包括：

将第一采集数据代入陀螺输入输出模型，解算得到陀螺的标度因数、安装误差、标度因数线性度和标度因数正负不对称性。

8.根据权利要求7所述的五轴冗余配置十表光纤惯组的标定方法，其特征在于，根据所述第二采集数据解算得到陀螺的零偏，以及，加速度计的零偏、安装误差、标度因数和标度因数正负不对称性，包括：

将第二采集数据代入陀螺输入输出模型，解算得到陀螺的零偏；

将第二采集数据代入加速度计输入输出模型，解算得到加速度计的零偏、安装误差、标度因数和标度因数正负不对称性。