[发明专利]一种移动机器人的自充电控制系统和方法

说明书

一种移动机器人的自充电方法，包括：向机器人录入机器人服务区域的结构分布图；检测机器人电池当前电量，根据人员密度规划机器人到充电柱的最优路径，并计算相应的消耗电量；比较当前电量与计算所得消耗电量，当前电量接近需要消耗的电量时，所述机器人自行移动至充电柱位置充电。最优路径的分析，使得机器人通过人员最少的行走路径到达充电柱所在位置，从而降低了行走路径上行人过多对机器人到达充电柱的移动速率的影响，使得机器人能够尽快的到达充电柱所在位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的自充电控制系统和方法。

背景技术

智能机器人的应用越来越广泛，早前智能机器人主要出现在各种工程领域，给工业生产和工程应用带来为了极大的便利，尤其是一些不适合人工操作环境下智能机器人的应用。

但是随着科技进步和社会的发展，智能机器人已经走入了人们的生活，出现了众多的可移动机器人，以通过智能化的机器人服务代替人工服务。如授权公告号为CN206317078U的发明专利公开的名为“一种自动巡逻机器人及其配套的充电桩”，其通过设置可移动的自动巡逻机器人以及配套的充电桩，当自动巡逻机器人正常工作时，可代替人工巡逻；当自动巡逻机器人快没电时，通过定位系统找到充电桩，实现对自动巡逻机器人的充电。然而，在一些人员较多的环境中，如服务区或广场，机器人在通过定位系统寻找充电桩过程中需要避让行人，从而在一定程度上增加了机器人寻找充电桩的行程，如果机器人寻找充电桩行走时间过长时，会发生机器人预留电量不足的情况，从而影响了机器人的正常工作。

发明内容

本发明的另一目的在于提供一种移动机器人的自充电方法，从而控制机器人能够在电量不足的情况下及时充电，从而减少由于电量不足而导致机器人到达不了充电柱所在位置的情况发生的概率。

本发明的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种移动机器人的自充电方法，包括：

S1、向机器人录入机器人服务区域的结构分布图；

S2、检测机器人电池当前电量，并记录机器人当前位置与充电桩位置的行走距离，根据所述行走距离计算与所述行走距离呈线性变化的需要消耗的电量；

S3、比较当前电量与计算所得电量，当前电量接近需要消耗的电量时，所述机器人自行移动至充电柱位置充电。

通过采用上述技术方案，当需要使用该机器人工作时，首先向机器人录入服务区域的结构分布图，测定机器人与充电柱之间的行走距离后，可根据机器人完成行走距离所需电量与机器人当前电量进行比较得出机器人是否需要充电，当前电量接近需要消耗的电量时说明机器人的当前电量已经不足，此时控制机器人移动至充电柱位置充电，从而减少了由于电量不足而导致机器人到达不了充电柱所在位置的情况发生的概率。

作为本发明的改进，所述当前位置到充电柱所在位置包括若干行走路径，所述机器人连接机器人服务区域的监控系统，依据监控系统输出的当前信息，分析每一行走路径上的人员密度，得出最优路径，从而计算所述行走距离。

通过采用上述技术方案，最优路径的分析，使得机器人通过人员最少的行走路径到达充电柱所在位置，从而降低了行走路径上行人过多对机器人到达充电柱的移动速率的影响，使得机器人能够尽快的到达充电柱所在位置。

作为本发明的改进，设定一与所述行走距离呈线性变化的值α，当所述当前电量低于机器人行走至充电柱所需消耗电量与α之和时，所述机器人自行移动至充电柱位置充电。

通过采用上述技术方案，当行走距离越大时，行走路程上的行人数量越多，则机器人行走过程中，行人对于机器人行走效率的影响越大，α的设置，在机器人计算当前电量时可将由于行人增加影响到的移动速率的情况计算在内，从而进一步的减少了由于电量不足而导致机器人到达不了充电柱所在位置的情况发生的概率。