[发明专利]单目扫地机的标定设备、方法及装置

权利要求书

1.一种单目扫地机的标定设备，其特征在于，包括平台、旋转标定组件和微处理器；

所述旋转标定组件包括标定板和三维旋转机构，所述三维旋转机构的固定端设置于所述平台上端，所述三维旋转机构的自由端固定设置所述标定板；其中，所述标定板为黑白相间的网格画板组成，其中网格的交点作为标定物中的特征点；

所述微处理器电连接并控制所述三维旋转机构带动所述标定板进行三维旋转；

所述单目扫地机的标定设备还包括伸缩杆，所述伸缩杆设置于所述平台上，所述伸缩杆的一端用于连接单目扫地机，所述微处理器电连接并控制所述伸缩杆进行伸缩，以带动单目扫地机相对所述标定板运动；所述单目扫地机包括摄像头，所述摄像头用于拍摄所述标定板。

2.根据权利要求1所述的单目扫地机的标定设备，其特征在于，所述三维旋转机构包括第一旋转件、第二旋转件和第三旋转件；

所述第一旋转件固定设置于所述平台上，所述第一旋转件的输出端固定连接所述第二旋转件，所述第二旋转件的输出端固定连接所述第三旋转件，所述第三旋转件的输出端固定连接所述标定板，所述微处理器分别电连接并控制所述第一旋转件、第二旋转件和第三旋转件进行旋转。

3.根据权利要求1所述的单目扫地机的标定设备，其特征在于，所述伸缩杆为电动推杆或气缸。

4.一种单目扫地机的标定方法，其特征在于，使用如权利要求1至2任意一项所述的单目扫地机的标定设备，所述标定方法包括：

所述单目扫地机发送标定指令至所述标定设备；

控制所述摄像头获取所述标定板在不同姿态下的第一成像数据；

根据第一成像数据计算出摄像头的第一内参数；

发送参数校验指令至所述标定设备；

改变所述标定板和摄像头的距离，控制所述摄像头获取所述标定板在不同姿态下的第二成像数据；

根据第二成像数据计算出摄像头的第二内参数；

判断第一内参数和第二内参数的差值是否在预设的误差范围内，若是，则标定成功；若否，则继续进行标定。

5.根据权利要求4所述的单目扫地机的标定方法，其特征在于，所述控制所述摄像头获取所述标定板在不同姿态下的第一成像数据的步骤包括：

控制所述摄像头获取所述标定板第一姿态的成像数据；

发送改变所述标定板的姿态的指令至所述标定设备；

接收所述标定设备反馈的姿态改变完毕的指令；

控制所述摄像头获取所述标定板第二姿态的成像数据；

判断所述获取的成像数据是否达到指定数量，若是，则停止获取成像数据；若否，则继续控制所述摄像头获取所述标定板不同姿态的成像数据，直至得到指定数量的不同姿态的成像数据。

6.根据权利要求4所述的单目扫地机的标定方法，其特征在于，所述改变所述标定板和摄像头的距离，控制所述摄像头获取所述标定板在不同姿态下的第二成像数据的步骤包括：

发送改变标定板与摄像头距离的指令至标定设备，通过标定设备驱动所述单目扫地机移动，改变标定板与摄像头的距离；

接收所述标定设备反馈的标定板与摄像头的距离改变完毕的指令；

控制所述摄像头获取所述标定板第三姿态的成像数据；

发送改变所述标定板的姿态的指令至所述标定设备；

接收所述标定设备反馈的姿态改变完毕的指令；

控制所述摄像头获取所述标定板第四姿态的成像数据；

判断所述获取的成像数据是否达到指定数量，若是，则停止获取成像数据；若否，则继续控制所述摄像头获取所述标定板不同姿态的成像数据，直至得到指定数量的不同姿态的成像数据。