[发明专利]自动引导车的悬架以及确定悬架参数的方法

说明书

本发明实施例公开了一种自动引导车的悬架，涉及减振领域，包括：第一弹性元件和第二弹性元件。第一弹性元件连接自动引导车的车身与自动引导车的驱动轮。第二弹性元件连接自动引导车的车身与自动引导车的从动轮。第一弹性元件的刚度是第二弹性元件的刚度的至少十倍。本发明还公开了一种确定悬架参数的方法，可使自动引导车具有良好的越障性能和平顺性能。

技术领域

本发明涉及减振领域，尤其涉及自动引导车的悬架以及确定悬架参数的方法。

背景技术

自动引导车承担着仓储运输等功能，在不平的路面上既要求具有一定平顺性能，以保证运输的货物不受损伤，还要求具有一定的越障性能，以保证能够到达运输目的地，故需要一种悬架提高自动引导车的平顺性能和越障性能。

现有的自动引导车的悬架，一般包括弹性元件和阻尼元件，这种悬架普遍存在不能兼顾越障性能和平顺性能等问题。

发明内容

本发明提供了一种自动引导车的悬架以及一种确定悬架参数的方法，可以使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。

本发明实施例提供了一种自动引导车的悬架，包括：

第一弹性元件和第二弹性元件；

所述第一弹性元件连接所述自动引导车的车身与所述自动引导车的驱动轮；

所述第二弹性元件连接所述自动引导车的车身与所述自动引导车的从动轮；

所述第一弹性元件的刚度是所述第二弹性元件的刚度的至少十倍。

由于第一弹性元件的刚度比第二弹性元件的刚度大至少一个数量级，故可以通过第一弹性元件和第二弹性元件的不同分工使自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。

本发明实施例还提供了一种确定悬架参数的方法，

所述悬架包括第一弹性元件和第二弹性元件；

所述第一弹性元件连接所述自动引导车的车身和所述自动引导车的驱动轮；

所述第二弹性元件连接所述自动引导车的车身和所述自动引导车的从动轮；

所述方法包括：

建立所述自动引导车的悬架的动力学模型并获得路面激励模型；

建立平顺性能指标；

通过所述动力学模型在预设范围内搜索第一弹性元件的第一目标刚度和第二弹性元件的第二目标刚度，以使所述动力学模型在预设的路面激励下，在满足预设的越障性能指标的同时使所述平顺性能指标达到预设要求。

由于在搜索第一弹性元件的第一目标刚度和第二弹性元件的第二目标刚度时，不仅需要使平顺性能达到预设要求，还需要满足预设的越障性能要求，故自动引导车兼具良好的越障性能和平顺性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图；

图2为本发明第二实施例提供的自动引导车的悬架的结构示意图；

图3为本发明第三实施例提供的确定悬架参数的方法的流程图；

图4为本发明第四实施例提供的确定悬架参数的方法的流程图。

具体实施方式