[发明专利]物体位置检测装置

说明书

根据本发明，能够最佳地去除通过TOF法得到的距离图像中包含的散粒噪声。物体位置检测装置(1)包括：距离图像生成部(10)，其基于光的传播时间测量其至包含物体的被拍摄体的距离，生成2维的距离图像；生成从被拍摄体的距离图像中提取物体而得到的物体图像的物体图像生成部(16)；和设置角度检测部(20)，其检测距离图像生成部(10)的设置角度。物体图像生成部(16)包括差分器(17)，其进行从被拍摄体的距离图像中去除物体以外的背景的去除处理，基于设置角度检测部(20)检测出的距离图像生成部(10)的设置角度，来设定差分器(17)中的背景去除的阈值(d)。

优先权声明

本申请要求申请号为JP2017-007484、申请日为2017年1月19日的日本专利申请的优先权，其内容通过援引而加入本申请。

技术领域

本发明涉及将人物等物体的位置作为距离图像输出的物体位置检测装置。

背景技术

目前已知一种基于光的传播时间来测量与物体间的距离(以下称TOF法：time offlight(飞行时间))，并输出表示距离的图像(距离图像)的技术。例如，日本特开2009-174830号公报所记载的人物位置检测装置公开了这样的结构，其包括：距离变化检测单元，其基于来自TOF式距离图像传感器的距离信息，检测与室内空间的物体之间的距离变化；和人物判别单元，其通过对检测出的距离变化区域确定形状而判别是否为人物，其中，将与形状被确定为人物的距离变化区域之间的方向和距离作为人物位置进行检测。

发明内容

在日本特开2009-174830号公报的技术中，测量与室内空间的物体之间的距离，根据测量值的时间变化量来检测距离变化区域，并且对预先登记的人物形状的特征与检测出的距离变化区域的特征进行比较来判别是否为人物。

在这样的处理中，需要用到对距离变化区域进行判断的阈值，若阈值较小，会随距离变化区域一起较多地输出散粒噪声，可能会将该散粒噪声误识别为距离变化区域。反之，若上述阈值较大，则物体形状的一部分或全部可能会缺失。虽然可以考虑由用户一边观察所得到的距离图像一边设定最佳的阈值，但在为运动的物体的情况下，用户的负担将会增大，实用性不够。日本特开2009-174830号公报针对上述阈值的设定方法没有任何的考虑。

本发明的目的在于，提供一种能够最佳地去除通过TOF法得到的距离图像中包含的散粒噪声的物体位置检测装置。

本发明的将物体的位置作为距离图像输出的物体位置检测装置，其特征在于，包括：距离图像生成部，其基于光的传播时间测量其至包含所述物体的被拍摄体的距离，生成2维的距离图像；生成从所述被拍摄体的距离图像中提取所述物体而得到的物体图像的物体图像生成部；和设置角度检测部或物体距离/姿态检测部，其中所述设置角度检测部检测所述距离图像生成部的设置角度，所述物体距离/姿态检测部检测所述距离图像生成部至所述物体的距离或者所述物体的姿态，所述物体图像生成部包括差分器，该差分器进行从所述被拍摄体的距离图像中去除所述物体以外的背景的去除处理，基于所述设置角度检测部检测出的所述距离图像生成部的设置角度或所述物体距离/姿态检测部的检测结果，来设定所述差分器中的背景去除的阈值。

根据本发明，由于自动并且自适应地设定用于去除距离图像中包含的背景的阈值，所以即使是对于运动的物体也能够提供噪声较少的清晰的图像。

附图说明

图1是表示物体位置检测装置之一实施例的结构图。

图2A是说明基于TOF法的距离测量的原理的图。

图2B是说明基于TOF法的距离测量的原理的图。

图3是说明设置角度检测部的动作的图。

图4A是表示TOF摄像机的配置与被拍摄体的图像的关系的图。

图4B是表示TOF摄像机的配置与被拍摄体的图像的关系的图。