[发明专利]物体位置检测装置

权利要求书

1.一种将物体的位置作为距离图像输出的物体位置检测装置，其特征在于，包括：

距离图像生成部，其基于光的传播时间测量其至包含所述物体的被拍摄体的距离，生成2维的距离图像；

生成从所述被拍摄体的距离图像中提取所述物体而得到的物体图像的物体图像生成部；和

设置角度检测部或物体距离/姿态检测部，其中所述设置角度检测部检测所述距离图像生成部的设置角度，所述物体距离/姿态检测部检测所述距离图像生成部至所述物体的距离或者所述物体的姿态，

所述物体图像生成部包括差分器，该差分器进行从所述被拍摄体的距离图像中去除所述物体以外的背景的去除处理，

基于所述设置角度检测部检测出的所述距离图像生成部的设置角度或所述物体距离/姿态检测部的检测结果，来设定所述差分器中的背景去除的阈值。

2.一种将物体的位置作为距离图像输出的物体位置检测装置，其特征在于，包括：

距离图像生成部，其基于光的传播时间测量其至包含所述物体的被拍摄体的距离，生成2维的距离图像；

生成从所述被拍摄体的距离图像中提取所述物体而得到的物体图像的物体图像生成部；和

设置角度检测部和物体距离/姿态检测部，其中所述设置角度检测部检测所述距离图像生成部的设置角度，所述物体距离/姿态检测部检测所述距离图像生成部至所述物体的距离或者所述物体的姿态，

所述物体图像生成部包括差分器，该差分器进行从所述被拍摄体的距离图像中去除所述物体以外的背景的去除处理，

基于所述设置角度检测部检测出的所述距离图像生成部的设置角度或所述物体距离/姿态检测部的检测结果，来设定所述差分器中的背景去除的阈值。

3.如权利要求2所述的物体位置检测装置，其特征在于：

基于所述设置角度检测部检测出的所述设置角度、所述物体距离/姿态检测部检测出的至所述物体的距离以及所述物体的姿态的组合，来设定所述差分器中的所述阈值。

4.如权利要求3所述的物体位置检测装置，其特征在于：

包括阈值存储部，其以所述设置角度检测部检测出的所述设置角度、所述物体距离/姿态检测部检测出的至所述物体的距离以及所述物体的姿态为参数，将所述阈值存储在查找表中，

所述阈值存储部从所述查找表读取对应的阈值来设定所述差分器中的阈值。

5.如权利要求4所述的物体位置检测装置，其特征在于：

所述距离图像生成部至所述物体的距离越小，并且所述物体至所述背景的距离越大，则将所述阈值设定为越大的值。

6.如权利要求1或2所述的物体位置检测装置，其特征在于：

所述距离图像的信号表示所述距离图像生成部至所述被拍摄体的距离，

所述差分器进行的背景的去除处理如下：在所述距离图像的信号中，使与所述背景的距离差大于所述阈值的区域的信号直接通过，并将与所述背景的距离差为所述阈值以下的区域的信号置换为无信号。