[发明专利]激光三角测距方法在审
| 申请号： | 201711218736.6 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108195344A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 杜元源;蒋振斌 | 申请（专利权）人： | 广东雷洋智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陈娟 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 测距 激光三角 测距参数 标定 机械结构参数 可用 三角形测量 公式推导 结果参数 视差 推导 分区 | ||
【权利要求书】：
1.一种激光三角测距方法，其特征在于包括如下步骤：
推导出激光三角测距的基本公式；
根据激光三角测距的基本公式推导出实际可用的测距公式；
分区间标定测距参数；
设计机械结构参数；
将标定好的测距参数和设计好的机械结构参数带入到实际可用的测距公式中计算测距的距离。
2.如权利要求1所述的激光三角测距方法，其特征在于：
所述的三角测距的基本公式为：
q＝fs/x (1)
其中：s入射光点与接收透镜入光点的距离，f接收透镜入光点到成像面的垂直距离，x成像器上的距离，q测距的距离。
3.如权利要求2所述的激光三角测距方法，其特征在于：
由公式(1)可以推到出
令a＝fs/4um，b＝offset/4um，则即
所述的实际可用的测距公式为：
式中：X为像素值，offset为偏移值，4um为一个像素的物理尺寸，a和b为测距参数，由测距模块硬件结构确定。
4.如权利要求3所述的激光三角测距方法，其特征在于：所述的分区间标定是指分别在镜头畸变前和畸变后进行标定，确定a和b的值。
5.如权利要求3所述的激光三角测距方法，其特征在于：设计机械结构参数fs的方法包括如下步骤：
由公式(1)可以推导出
设探测距离6m时，像素1 sigma是0.3像素，一个像素4微米；
那么，
若要，dq≤60mm，即％1的精度，
则有，即fs≥720mm。
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