[发明专利]电动车辆巡航控制方法和系统及车辆、控制器和存储介质

说明书

本发明涉及电动车辆巡航控制方法和系统以及车辆、控制器和存储介质。所述方法包括步骤：接收巡航启动请求或巡航恢复请求，所述巡航启动请求包含巡航目标车速V₁；如果车辆符合巡航设定条件，则检测当前车速V，并且根据巡航目标车速V₁和当前车速V设定在数值上位于二者之间的中间车速V₂，然后计算当前车速V与中间车速V₂之间差值，并且基于所述差值和设定的初始扭矩来获得最终巡航扭矩；根据所述最终巡航扭矩来调节电动车辆的电机输出扭矩，以驱动车辆巡航。应用本发明能够有效实现巡航控制扭矩不会出现波动，保证整车巡航行驶更为平顺并提高用户的驾驶感受。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动车辆巡航控制方法、电动车辆巡航控制系统以及车辆、控制器和存储介质。

背景技术

巡航控制是通过用户操作巡航控制开关来激活巡航功能，以便释放加速踏板并保持车辆以一定速度行驶的功能。巡航控制作为车辆基本功能，在传统汽油车中已基本成熟。随着科技进步和社会发展，例如电动车辆、混合动力汽车等多种类型的新能源汽车日益获得广泛使用，针对此类车辆的巡航控制研究近年来已备受关注。

在启动巡航控制时，油门扭矩用于保持巡航目标车速的初始扭矩。在巡航控制过程中，整车控制器（VCU）实时监控车辆当前车速，并且根据当前车速与巡航目标车速之间差值来对电机输出扭矩进行反馈控制，通过不断调整电机扭矩，从而将当前车速调节至巡航目标车速。

然而，在实际应用中存在很多因素会影响车辆巡航控制的使用效果，特别是现有的巡航控制方式无法保证将车速稳定在巡航目标车速，难以满足用户的良好驾驶感受。例如，巡航扭矩的初始扭矩采用油门扭矩会造成在加速过程中进入巡航控制时，车速会继续加速；路面坡度变化会造成巡航扭矩剧烈变化，从而影响到扭矩输出平顺性；当车辆停止巡航后保存巡航车速并在低速状态下恢复巡航时，将会导致整车急加速；在巡航控制中请求电机扭矩，如果按照目标扭矩来调整巡航PID控制扭矩，很容易造成车辆抖动。因此，进一步改进现有的巡航控制方式以有效处理电机扭矩变化是相当有必要的。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了电动车辆巡航控制方法、电动车辆巡航控制系统以及车辆、控制器和存储介质，从而有效地解决了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种电动车辆巡航控制方法，其包括步骤：

A. 接收巡航启动请求或巡航恢复请求，所述巡航启动请求包含巡航目标车速V₁；

B. 如果车辆符合巡航设定条件，则检测当前车速V，并且根据巡航目标车速V₁和当前车速V设定在数值上位于二者之间的中间车速V₂，然后计算当前车速V与中间车速V₂之间差值，并且基于所述差值和设定的初始扭矩来获得最终巡航扭矩；以及

C. 根据所述最终巡航扭矩来调节电动车辆的电机输出扭矩，以驱动车辆巡航。

在根据本发明的电动车辆巡航控制方法中，可选地，在步骤B中：如果当前车速V小于巡航目标车速V₁，则设定中间车速V₂=min[V₁，V+K₁*(V₁-V)]，其中K₁为车速梯度参数；如果当前车速V大于巡航目标车速V₁，则设定中间车速V₂=max[V₁，V-K₂*(V₁-V)]，其中K₂为车速梯度参数且与K₁相等或不相等。

在根据本发明的电动车辆巡航控制方法中，可选地，在步骤B中是通过PID控制来获得所述最终巡航扭矩，其包括：