[发明专利]电动车辆巡航控制方法和系统及车辆、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种电动车辆巡航控制方法，其特征在于，所述电动车辆巡航控制方法包括步骤：

A. 接收巡航启动请求或巡航恢复请求，所述巡航启动请求包含巡航目标车速V₁；

B. 如果车辆符合巡航设定条件，则检测当前车速V，并且根据巡航目标车速V₁和当前车速V设定在数值上位于二者之间的中间车速V₂，然后计算当前车速V与中间车速V₂之间差值，并且基于所述差值和设定的初始扭矩来获得最终巡航扭矩；以及

C. 根据所述最终巡航扭矩来调节电动车辆的电机输出扭矩，以驱动车辆巡航。

2.根据权利要求1所述的电动车辆巡航控制方法，其中，在步骤B中：如果当前车速V小于巡航目标车速V₁，则设定中间车速V₂=min[V₁，V+K₁*(V₁-V)]，其中K₁为车速梯度参数；如果当前车速V大于巡航目标车速V₁，则设定中间车速V₂=max[V₁，V-K₂*(V₁-V)]，其中K₂为车速梯度参数且与K₁相等或不相等。

3.根据权利要求1或2所述的电动车辆巡航控制方法，其中，在步骤B中是通过PID控制来获得所述最终巡航扭矩，其包括：

设定PID初始扭矩、PID速度偏差和PID限制扭矩，其中，将所述初始扭矩、所述差值分别作为所述PID初始扭矩、所述PID速度偏差；

基于所述PID初始扭矩、所述PID速度偏差和所述PID限制扭矩进行PID控制以获得巡航扭矩；以及

选取所获得的巡航扭矩与驾驶员请求扭矩中的较大者作为所述最终巡航扭矩。

4.根据权利要求3所述的电动车辆巡航控制方法，其中，所述PID初始扭矩是选取所述驾驶员请求扭矩和车辆滑行负载中的较小者，所述驾驶员请求扭矩是根据当前车速和油门踏板信号来获得的，所述车辆滑行负载是指在无风条件下，车辆在平直道路上以预设的恒定车速维持车辆驱动力与行驶阻力达到车辆动态平衡时的负载；并且/或者

所述PID限制扭矩在巡航启动时是根据当前车速V与巡航目标车速V₁之间差值来获得的，并且在巡航期间是根据当前车速V与巡航目标车速V₁之间差值、电动车辆的电机的当前扭矩、所获得的巡航扭矩来获得的。

5.根据权利要求4所述的电动车辆巡航控制方法，其中，如果当前车速V与巡航目标车速V₁之间差值的绝对值大于预设阈值，则根据电动车辆的电机的外特性曲线来获得相应的电机外特性扭矩作为所述PID限制扭矩，并且其中，如果当前车速V与巡航目标车速V₁之间差值的绝对值小于所述预设阈值，则将所述所获得的巡航扭矩作为所述PID限制扭矩。

6.根据权利要求5所述的电动车辆巡航控制方法，其中，所述预设阈值不大于5。

7.根据权利要求4所述的电动车辆巡航控制方法，其中，所述电动车辆巡航控制方法还包括：对所述PID初始扭矩和/或所述PID限制扭矩进行修正以使其符合电动车辆的电机特性。