[发明专利]一种舵机传动结构、机器人骨架结构及机器人

说明书

本发明属于智能机器人结构技术领域，提供一种舵机传动结构、机器人骨架结构及机器人，包括舵机本体、与所述舵机本体并排设置的连杆件、限位连接在所述舵机本体一侧的内骨架和限位连接在所述舵机本体另一侧的外骨架，所述连杆件的下部还穿设有连接轴，所述连接轴两端分别连接在所述内骨架上和所述外骨架上，所述舵机本体的上部和所述连杆件的上部经一齿轮组件平行连接，并使得所述舵机本体和所述连杆件之间呈平行四边形连接；这样设计可以解决现有的机器人的传动结构装配工艺复杂、零件精度要求高，进而成本支出较高的问题。

技术领域

本发明属于智能机器人结构技术领域，尤其涉及一种舵机传动结构、机器人骨架结构及机器人。

背景技术

常规的机器人腿部的运动通过舵机带动齿轮转动，然后通过齿轮之间的啮合实现传动，进而使得腿部进行弯曲和移动。但是现有的传动结构装配工艺复杂，对零件精度要求较高；此外还对成型的模具精度要求很高，从而导致成本支出较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种舵机传动结构，旨在解决现有的机器人的传动结构装配工艺复杂、零件精度要求高，进而成本支出较高的问题。

本发明是这样解决的：一种舵机传动结构，包括舵机本体、与所述舵机本体并排设置的连杆件、限位连接在所述舵机本体一侧的内骨架和限位连接在所述舵机本体另一侧的外骨架，所述连杆件的下部还穿设有连接轴，所述连接轴两端分别连接在所述内骨架上和所述外骨架上，所述舵机本体的上部和所述连杆件的上部经一齿轮组件平行连接，并使得所述舵机本体和所述连杆件之间呈平行四边形连接。

进一步地，所述内骨架和所述外骨架均连接在所述舵机本体的下部，所述内骨架和所述外骨架配合连接成一整体机构，且所述舵机本体及所述连杆件均位于所述内骨架和所述外骨架之间。

进一步地，所述舵机本体下部朝向所述内骨架还设有输出轴，所述输出轴用于驱动所述内骨架转动，所述舵机本体下部还对应朝向所述外骨架延伸有便于所述外骨架连接的支撑轴，所述外骨架和所述支撑轴之间还连接有轴承件。

进一步地，所述输出轴的端部还向内凹设有第一连接孔，所述内骨架上对应所述第一连接孔开设有第一开孔，所述内骨架上还连接有第一螺钉件，所述第一螺钉件穿过所述第一开孔连接在所述第一连接孔内并将所述内骨架连接在所述舵机本体上。

进一步地，所述齿轮组件包括齿轮部和连接在所述齿轮部的连接部，所述连接部包括相互平行的第一移动轴和第二移动轴，所述齿轮部可调节所述第一移动轴和所述第二移动轴的相对位置，所述第一移动轴连接在所述舵机本体的上部，所述第二移动轴连接在所述连杆件的上部。

进一步地，所述连杆件的下部设有可供所述连接轴穿过的第二开孔，所述连杆件的上部还设有可供所述第二移动轴穿过的第三开孔，所述舵机本体上部设有可供所述第一移动轴穿过的第四开孔。

进一步地，所述舵机本体包括连接所述内骨架和所述外骨架的舵机件和连接在所述舵机件上方的舵机固定支架，所述舵机固定支架经若干个第二螺钉件连接在所述舵机件上，所述第四开孔设置在所述舵机固定支架上。

进一步地，所述输出轴和所述支撑轴位于同一直线上，且所述连接轴与所述输出轴平行。

本发明还提供一种机器人骨架结构，其包括前述的舵机传动结构。

本发明还提供一种机器人，其包括前述的机器人骨架结构。