[发明专利]一种扫地机器人多机协作系统及方法

说明书

技术领域

本发明属于空间清洁技术领域，涉及到一种扫地机器人多机协作系统及方法。

背景技术

目前，人们通过扫地机器人来清扫地面，以减轻或替代人工清扫。在大型空间内，如超市、商场、酒店大堂等地面，为了能及时、高效的清扫地面，往往一台扫地机器人不足以满足高效清洁要求。为了提高清洁效率可以引入多台清洁机器人来协作完成，但是在一个大空间内，多台扫地机器人如何协作、高效的完成清洁任务，是当前要面临解决的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种扫地机器人多机协作系统及方法，将清洁区域划分后使多台扫地机器人通过行走通道自由往来、协作作业实现区域清洁，以解决大空间内多台扫地机器人协作清洁地面的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种扫地机器人多机协作系统，包括清洁区域，其特征在在于：所述的清洁区域由若干个相邻的清扫区域构成，相邻的清扫区域之间设置有扫地机器人的行走通道，每个清扫区域内至少设置有一台扫地机器人，所述扫地机器人沿行走通道在所述的清扫区域内相互通行。

上述的清扫区域至少为两个。

上述的每个清扫区域内至少设置有一台扫地机器人。

一种扫地机器人多机协作方法，是将清洁区域划分成若干个相邻的清扫区域，使每个清扫区域内部署的扫地机器人通过清扫区域间的行走通道相互通行实现清洁区域的清洁。

一种扫地机器人多机协作方法，包括下述步骤：

1)将所述的清洁区域划分为若干个相邻的清扫区域；相邻的清扫区域之间设置有行走通道；

2)每一个清扫区域内部署有至少一台扫地机器人；

3)所述的任一一清扫区域清洁完成后，该清扫区域的扫地机器人通过行走通道进入未完成清洁的清扫区域。

上述未完成清洁的清扫区域剩余时间大于固定时间段时，所述清洁完成的清扫区域的扫地机器人进入未完成清洁的清扫区域。

一种扫地机器人多机协作方法，包括下述步骤：

1)将清洁区域划分为若干个相邻的清扫区域；相邻的清扫区域之间设置有行走通道；

2)每一个清扫区域内部署有至少一台扫地机器人；

3)所述剩余最少清洁时间清扫区域内的扫地机器人通过行走通道进入剩余最多清洁时间的清扫区域。

上述的最多清扫时间大于3倍的最少清扫时间。

本发明相对于现有技术，具有如下优点和效果：

1、本发明将大型空间的清洁区域划分为多个相邻的清扫区域，在每个清扫区域内至少设置一台扫地机器人进行清洁，加快了清洁效率；同时相邻清扫区域内设置了用于扫地机器人行走的行走通道，当某一个清扫区域清洁完成后，该清扫区域内的扫地机器人可通过行走通道进入未清洁完成的清扫区域，与该未清洁的清扫区域的扫地机器人共同清洁，不仅缩短清洁效率，同时也避免了设备闲置浪费。

2、当某一个清扫区域清洁完成后，可以监测某一未清洁完成的清扫区域的剩余清洁时间，若该剩余清洁时间大于某一设定时间值时，清洁完成区域的扫地机器人根据时间排序自动进入对应的未完成清洁的清扫区域，与该区域的扫地机器人共同作业，加快清洁效率，该时间值可以人为根据清洁现场自由设定，方便快捷。

3、在清洁时，若某一个清扫区域的剩余清洁时间过长，可以设定满足最大最小剩余清洁时间差大于三倍的原则，将剩余清洁时间短的清扫区域内的扫地机器人补充到剩余清洁时间过长的清扫区域，不仅缩短了整体的清洁时间，同时提高了设备的利用率。

附图说明

图1是本发明扫地机器人多机协作系统结构图。

图2是本发明实施例1清洁区域扫地机器人清洁示意图。

图3是本发明实施例2清洁区域扫地机器人清洁示意图。

图4是本发明实施例2清洁区域扫地机器人设备调用清洁示意图。

图5是本发明实施例5清洁区域扫地机器人清洁示意图。

图6是本发明实施例5清洁区域扫地机器人设备调用清洁示意图。

图中：1-清洁区域，2-行走通道，3-清扫区域，4-扫地机器人，5-障碍物。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。