[发明专利]一种智能遥控擂台小车

说明书

一种智能遥控擂台小车，包括前挡板（1）、铜柱（2）、前左循迹传感器（3）、前右循迹传感器（4）、小车底盘（5）、后左循迹传感器（6）、后右循迹传感器（7）、面包板（8）、单片机（9）、ISP下载模块（10）、电源模块（11）、RS232接口（12）、红外接收模块（13）、左伺服舵机（14）、右伺服舵机（15）、车轮（16）、开关（17）、清零按钮（18）、电源接口（19）、后挡板（20）、发光二极管（21）、电路板（22）。本发明结构简单，实现了在规定的擂台区域按照用户意愿通过遥控自动行走、攻击的功能。

技术领域

本发明涉及智能擂台系统领域，尤其是一种人性化的智能遥控擂台小车，具体涉及到舵机驱动技术、传感器技术、红外接收技术的智能小车。

背景技术

智能遥控小车在进行擂台对垒时，使用普通的超声波传感器或者红外传感器的擂台小车比赛时受周围环境的影响较大，导致运行不灵活，这就对比赛场地的要求较高。而遥控擂台小车加入了人为的判断与控制，受环境影响大大降低。

智能遥控小车在行进的过程中需要控制在一个合适的速度范围内，从而在既可以较快的速度攻击对手，又要防止速度过快导致刹车失误；而舵机驱动技术采用脉宽调节方式调整舵机信号方波，通过不同方波的平均电压来改变舵机转速。

QTI是一种红外光电传感器，由一个红外发射器和红外核收器封装而成，就是红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的物体后反射，反射回的光线则检翻出白线继而输出低电平(0V),若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平(+5V)；在实际的使用中用于检测地面是否为黑色。

红外接收模块内部含有高频的滤波电路，专门用来滤除红外线合成信号的载波信号（38KH），并送出接收到的信号。当红外线合成信号进入红外接收模块，在其输出端便可以得到原先发射器发出的数字编码，只要经过单片机解码程序进行解码，便可以得知按下了哪一个按键，而做出相应的控制处理，完成红外遥控的动作。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种智能遥控擂台小车，其特征在于，包括前挡板1、铜柱2、前左循迹传感器3、 前右循迹传感器4、小车底盘5、后左循迹传感器6、后右循迹传感器7、面包板8、单片机9、ISP下载模块10、电源模块11、RS232接口12、红外接收模块13、左伺服舵机14、右伺服舵机15、车轮16、开关17、清零按钮18、电源接口19、后挡板20、发光二极管21、电路板22；电源模块11内部装有两节3.7V电池，为整个系统提供动力来源； 前左循迹传感器3、 前右循迹传感器4、后左循迹传感器6、后右循迹传感器安装于小车底盘5上，用于识别场地边缘白线；左伺服舵机14、右伺服舵机15安装于小车底盘5左右两边，实现小车前进、后退、左转、右转等动作；发光二极管21、红外接收模块13安装在面包板8上，实现信号的收集与显示；面包板8、单片机9、ISP下载模块10、RS232接口12、开关17、清零按钮18、电源接口19焊接在电路板22上；前挡板1、铜柱2、电源模块11、左伺服舵机14、右伺服舵机15、后挡板20、电路板22安装在小车底盘5上；两个车轮16分别安装在左伺服舵机14、右伺服舵机15上。

优选的，单片机9选用AT89S52，它是擂台小车的控制核心，引脚P2.2、P2.3、P2.4、P2.5分别与前左循迹传感器3、前右循迹传感器4、后左循迹传感器6、后右循迹传感器7相连，实现信息的采集与传递；引脚P1.2、P1.3、P2.1、P2.6分别连接左伺服舵机14、右伺服舵机15、红外接收模块13、发光二极管21。

优选的，面包板8的尺寸为47mm×36mm，搭建各种传感器与二极管，实现信号的传输。

优选的，前左循迹传感器3、前右循迹传感器4、后左循迹传感器6、后右循迹传感器7实现了前、后、左、右的循迹功能。该模块采用DM-S563401011光电传感器，采用4个QTI传感器，其 SIG信号线分别与单片机9的P2.2、P2.3、 P2.4、P2.5相连，实现场地黑白线的识别。